AUV协同定位的教案.pptxVIP

第1页/共57页AUV协同定位的教案第2页/共57页1内容协同概念2国内外研究进展3水下定位技术概述4技术特点与难点分析5协同定位中的滤波算法6水声通信特性与测距误差第3页/共57页一、协同概念1. 水下多AUV协同定位的重要意义21世纪是海洋的世纪，是全世界大规模开发利用海洋资源，扩大海洋产业、发展海洋经济和争夺海上权益的新时期。由于受海洋苛刻的自然条件以及人自身的生理条件所限，人类对海洋的探索还处于比较肤浅的阶段。就当前的发展而言，水下导航问题仍然是无人水下航行器所面临的主要技术挑战之一。导航系统必须提供远距离及长时间范围内的精确定位、速度及姿态信息，受体积、质量、能源的闲置及水声介质的特殊性、隐蔽性等因素的影响，实现航行器的精确导航是一项艰难的任务。水下高精度导航是无人航行器完成任务的关键，尤其对多水下航行器协作系统显得至关重要，这对于多航行器系统的编队保持与控制，相互间的高效协同作业起着决定性作用。第4页/共57页一、协同概念利用多自主水下航行器（AUV）协同作业不仅能够承担单体航行器难以胜任的诸多复杂任务，如大面积的海洋环境调查、海底地形地貌勘探、失事船只搜索以及军事上的情报收集、水雷探测、沿岸反潜、中继通信等，而且具有高效率、高可靠性、高质量的优点，具有广阔的应用前景，示意图如图1所示。进行多航行器协同作业首先需要确定每个航行器的相对位置关系，即解决多航行器协同导航定位问题。图1 水下AUV协同探测、扫雷示意图第5页/共57页一、协同概念2. 水下多AUV协同定位问题的界定及其定义2.1 协同的概念协同原本指的是一种物理和化学现象，也称为协同作用，是指两种或多种组分一起加入，混合在一起，所产生的作用大于各种组分单独应用时作用的总和。 而其中对混合物产生这种效果的物质称为增效剂。赫尔曼·哈肯(德国物理学家)在上世纪70年代第一次提出了协同的定义，并出版了相关书籍《协同学导论》等，对协同理论进行了系统地阐述和分析，指出整体环境中存在的若干子系统，它们之间有着相互作用、相互影响的联系，并非是独立存在的。在社会中类似的现象比比皆是，比如企业中的各个单位既会相互干扰和制约，又会相互配合和协作等。 可以将一个企业看成协同系统，利用协同操作来实现资源的有效利用。 这样的企业整体效益大于独立作用的总和的一部分，常常被描述为“2+2=5”或“1+12”。第6页/共57页一、协同概念2.2 多AUV协同导航概念的提出由于AUV导航系统必须在长时间跨度、远距离范围提供精确的位置信息、速度信息和姿态信息，同时还必须考虑体积、质量、能量约束和特殊水下环境、隐蔽性和其他因素，使得实现AUV的精确导航定位成为一项艰巨的任务。AUV导航主要可以分为两类：基于自身敏感器件信号的自主导航与基于外部信号的非自主导航。按照工作方式，可以分为惯性导航、地磁辅助导航、无线电导航、地形匹配导航、光学导航、声学导航、仿生学导航、重力场辅助导航等导航系统。根据使用区域不同，又可以分为3层:近海面区域(水深 300m)、中间层区域(300m 水深2000m)、海底区域(距海底 100m)，如图2所示。(2)多AUV协同导航概念的提出(2)多AUV协同导航概念的提出第7页/共57页一、协同概念适用区域名称特点导航精度近海面水域(水深≤300m)无线电导航将导航信息通过无线电波发送给AUV，以测定航位和引导航行较高卫星导航AUV接收卫星的导航信息，进行导航，精度高，实时性好高中间层水域(300m≤水深≤2000m)地磁场辅助导航将地磁基准图网格化后存储于数字计算机中，由磁力仪实时测得地磁数据序列，以进行匹配导航，干扰信息大一般重力场辅助导航与地磁场辅助导航类似，利用重力场的物理特性来辅助导航，干扰信息大一般惯性导航利用惯性敏感器件进行航位推算，误差随时间积累较高协同导航多AUV间测距与通信，实现导航信息共享与互相修正，提高AUV编队导航精度高海地区域(距海底≤100m)海底地形匹配导航将测得海底地形与存储的地形图进行比较，来决定AUV自身的位置较高第8页/共57页一、协同概念2.3 多AUV协同导航特殊性讨论和其他平台相比，多AUV的协同导航在运动方式、工作环境、设备配置、工作时间与负载等方面都有其特殊性：AUV需执行水下巡逻、探测甚至进攻等任务，AUV在水中同时受到重力、浮力与水的阻力等同时作用，推进动力参数、外测速度参数、姿态参数的变化规律和地面上的运动机器人等平台的运动有着本质的区别。水下恶劣复杂的工作条件决定了AUV必须具备体积小、重量轻、低功耗的要求，还要考虑避碰等问题，同时水下环境的特殊性，如未知的洋流、复杂的水文、地形环境等，也给导航带来很多的瓶颈。和其他多平台协同导航相比，水下环境决定了AUV只能以惯性导航设备、DVL和水声通信与测距装置为核心传感器，使