砂轮不平衡振动主动控制的实验研究.docxVIP

? ? 砂轮不平衡振动主动控制的实验研究 ? ? 乔晓利　祝长生 Summary：砂轮不平衡振动会影响工件表面的质量，降低砂轮的耐用度。为了降低由砂轮不平衡振动造成的危害，作者提出了一种内置力执行器的砂轮不平衡振动主动控制方案，并在前期进行了理论分析与研究。在此基础上，对内置力执行器电机的绕组参数及柔性电主轴一转子系统进行了设计；并借助DSP2812建立了砂轮不平衡振动主动控制的实验平台。在此平台上，对不同转速下砂轮的不平衡振动进行了主动控制的实验研究，证明了该主动控制方案在控制砂轮端不平衡振动方面的可行性，为进一步的应用研究提供了参考依据。 Key：振动控制；砂轮；不平衡振动；力执行器 ：TB535；0347.6 文献标志码：A ：1004-4523（2017）01-0055-07 DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2017.01.008 引言 高速磨削技术与普通磨削相比具有不可替代的优势：可以使磨削效率大幅度提高，使磨削力降低，也可明显提高零件的加工精度，并且是实现磨削自动化的前提基础。但磨削过程中砂轮的不平衡振动会严重影响工件表面的加工质量、降低砂轮的耐用度、缩短磨床的使用寿命，重则可能会引发严重的安全事故，对操作工人的人身安全造成不可估量的威胁。为此，对砂轮及其主轴系统的动平衡技术，以及电主轴一砂轮系统动态特性及不平衡振动控制技术的研究越来越受到人们的重视。 关于电主轴一转子系统的不平衡振动控制技术的研究，国内外已有很多。总的来说用于抑制或控制电主轴一转子系统不平衡振动的执行器主要有：电磁型、阻尼型、压电型、挤压油膜型、磁变流型等。上述这些用于抑制或者控制不平衡振动的执行器装置在某种特定条件下，也有一定的控制效果，但它们存在一个共同的缺点即这些执行器装置必须单独安装，这势必会改变电主轴一转子系统的结构，从而改变该系统的动态性能，尤其是柔性转子；另外，这些装置不仅体积大、不易控制，且在高速工作时，电主轴可能由刚性变为柔性，平衡条件的变化可能会导致不平衡振动控制的失败。为弥补以上不足，本文在無轴承感应电机的基础上，提出了一种具有内置力执行器的高速砂轮不平衡振动的主动控制方案，该方案在前期已做了理论分析和研究，但由于当时实验条件的限制没有进行实验验证。为此，本文在前期理论研究的基础上，设计了内置力执行器感应电机的绕组参数及柔性电主轴一转子系统的结构参数，并借助DSP2812搭建了砂轮不平衡振动主动控制的实验平台，在此平台上对该主动控制方案进行了实验研究，实验结果证明了该主动控制方案具有一定的可行性。 1.内置力执行器感应型电主轴的结构 及工作原理 图1为一台在静止两相坐标系中描述的内置力执行器感应型电机的绕组结构简化图及电机内部z方向径向电磁力产生的原理。假设在定子上除了设置关于z轴对称的4极转矩绕组N4A，N4B，N4C。外，还内置了6极控制绕组N6a，N6b，N6b。当控制绕组N6A，N6b，N6c中没有通人电流时，转矩绕组N4A中的交流电产生的4极均匀对称磁场如图1（b）中4个实线圆圈所示。图中区域1和区域2处的气隙磁通密度相等，电主轴上合力为零。当在控制绕组N6a上通入如图1（b）所示方向的电流时，N6A绕组产生的6极磁场（图中虚线圆圈所示）与原有的4极磁场叠加，使得区域1处的气隙磁通密度增加，区域2处的气隙磁通密度减少，这样不平衡的气隙磁通密度便会在电主轴上产生出沿z轴正方向的磁拉力Fx相反，如果在N6A绕组上通人反方向电流，合成的气隙磁场将产生沿z轴负方向的磁拉力。这样，只要控制控制绕组中的电流大小和方向就可以在电主轴转子上产生任意方向大小可变的控制力，用以对砂轮的不平衡振动进行控制。 2.内置力执行器感应型电机绕组参数的设计 内置力执行器感应电机是在原有电机的定子内再嵌入一套绕组，这套绕组被称为力执行器（控制绕组），定子内原绕组为转矩绕组。根据电机内两旋转磁场（即转矩绕组在三相交流电作用下产生的磁场和控制绕组在控制电流作用下产生的磁场）相互作用能产生最大的径向电磁力、控制电流对电机内部性能的影响以及电机的定子槽满率等因素，采用ANSOFT软件对内置力执行器感应电机进行了分析和设计，设计的内置力执行器电机的参数如表1所示。 3.电主轴转子系统的设计 由上述表1所示的内置力执行器电机的参数，利用ANSOFT（MAXWELL）在电机空载、转矩电流为i4A=8.6sin（100πt）A（最大空载电流）、1500r/min转速前提下，控制绕组通以不同幅值大小电流的情况下，对电机内部的产生的径向电磁力了做了分析，分析结果如下图2所示（图中i6max。表示控制电流的幅值）。 根据电机在转矩绕组为空载电流（i4A=8.6sin（100π）A），控制绕组电流为最大时（i6A=8sin（