《现代控制理论》 课件 第6章-21 变分法基础.pptx

现代控制理论第6章 最优控制 专题廿一 变分法基础 函数最优化12 最优控制的问题34 变分、泛函极值定理 欧拉方程5678 拉格朗日问题 波儿扎问题 极小值原理 极最优控制问题的数值求解简介 6.3变分、泛函极值定理 泛函极值定理：泛函泛函定义： 任意的向量空间到标量的映射，即函数空间到数域的映射。例：都是泛函。泛函与函数最大的不同在于，其变化的量是函数的形式，而不是一个具体的值。 之前所有的连续的指标函数J都是泛函，我们求的最优控制u(t)就是泛函的最优宗量。 泛函极值定理：泛函极值? 函数最优化：变分可微泛函的增量可以表示为线性部分和非线性的高阶无穷小部分：式中L为线性部分，R为无穷小部分其中线性部分就称为泛函的变分，即其等效定义为通过上述定义即可获得指定可微泛函的表达式 函数最优化：变分实例计算泛函的变分解1: 根据原始定义 解2: 根据等价定义 函数最优化：泛函极值定理其变分为：而其极值必要条件依然是? 6.4欧拉方程 泛函极值：欧拉方程(Euler-Lagrange Eq.)首先考虑 x(t) 为标量函数情况下，拉格朗日型指标泛函该泛函取极值的必要条件是：——欧拉方程——横截条件 泛函极值：欧拉方程简略证明假设最优宗量x*(t)的邻域内有另一函数x*(t)+η(t),其中η(t)是一连续可微函数，则代表了x*(t)和x*(t)+η(t)之间的所有可能曲线。于是有性能泛函：现视x*(t)和η(t)为定量，ε为变量，则此时J是关于ε的函数，由函数的极值必要条件： 泛函极值：欧拉方程简略证明2将上式展开再展开括号，并对第二项分部积分后可得此式要求对于任何η(t)都成立，因此要求，——欧拉方程——横截条件 泛函极值：欧拉方程简略证明3在两端固定条件下，横截条件必然有，即取得极值的必要条件归结为，当只有一端的x(t)取值自由时，要用横截条件，并且具体演化为： 泛函极值：欧拉方程例题试求泛函：达到最优的轨迹x*(t)，及相应的J* 泛函极值：欧拉方程例题由欧拉方程可得可得： 泛函极值：欧拉方程例题由初始边界条件得：最后得：由末端边界条件得：答思考：若规定x(2)，如x(2)=2，结果怎样？ 泛函极值：多元泛函欧拉方程设x=(x1,x2,…xn)T为n维变量，x(t0)=x0，x(tf)=xf，性能泛函 取极值的必要条件是：x(t)满足 欧拉方程：边界条件：逐行表示繁琐! 泛函极值：多元泛函欧拉方程为简化表达式，记多元标量函数L(x)的偏导数(梯度)：?则极值条件可表示成矢量形式：解题仍需逐行表示 ! 泛函极值：多元泛函欧拉方程终端自由：始端自由：统称：定解条件(边横条件) = 2n个 给定条件数量足够； 给定条件数量不够，横截条件补足。 (transversality condition)详见p251-252，例6-6、6-7如果有自由端点，则问：若 tf 也不确定怎样？→ 泛函极值：可变端点欧拉方程设轨线x(t)从固定始端x(t0)到达给定终端曲线 x(tf)=C(tf*)上，且 tf 待定，使泛函 取极值的必要条件是：轨线x(t)满足下列方程欧拉方程：终端时间条件：问：其他条件是什么？→证明：见p254-255 泛函极值：可变端点欧拉方程 初始和终端条件：讨论：a) 由于上述第二个约束条件，tf不能固定，只能待定，这样连带 x(tf) 也待定；“可变”不等于“没有任何约束”，必须符合给定的时间函数关系。b) 若 C(tf) 垂直，则演变成端点 x(tf) 自由，终点时间 tf 固定的泛函极值问题。c) 若 C(tf) 水平，则演变成端点 x(tf) 固定，终点时间 tf 自由的泛函极值问题。例6-8，见p256 具有综合性能泛函极值问题假定x(t0)=x0给定，tf给定，x(tf)自由，性能泛函为 则J(x)取极值的必要条件是x(t)满足 推导见257欧拉方程：端点条件： 小结本节内容:泛函极值定理变分、泛函基本概念介绍泛函极值定理欧拉方程欧拉方程: 泛函极值的必要条件，横截条件多元泛函的欧拉方程综合型性能指标泛函的欧拉方程 感谢聆听