《现代控制理论》 课件 16 线性反馈控制系统.pptx

现代控制理论第5章 线性定常系统的综合 现代控制理论的基本内容现代控制理论的基本内容系统建模状态空间描述状态方程建立系统分析状态方程求解能控性能观性稳定性系统综合状态观测与状态反馈最优控制原理系统分析：已知：系统结构和参数及外输入作用研究：系统运动的定量的变化规律（系统响应）和定性行为（能控性、能观性和稳定性等） 现代控制理论的基本内容系统综合：已知：系统结构和参数以及所期望的性能指标，设计控制器寻求：改善系统性能的各种控制规律常规综合最优综合现代控制理论的基本内容系统建模状态空间描述状态方程建立系统分析状态方程求解能控性能观性稳定性系统综合状态观测与状态反馈最优控制原理 专题十六 线性反馈控制系统 线性反馈控制系统基本结构1234线性反馈控制系统特性极点配置问题系统镇定及解耦问题状态观测器介绍5678全维状态观测器降维状态观测器状态观测器应用 5.1线性反馈控制系统基本结构 状态反馈定义：将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到控制对象的输入部分。目的：极点的任意配置。结构图：???????????++-+++ 状态反馈???或???或 状态反馈??? 输出反馈定义：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到控制对象的输入部分。结构图：???????????++-+++ 输出反馈??? 状态反馈与输出反馈比较? 从输出到状态矢量导数反馈定义：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到对象状态的导数部分。结构图：??????????++-+++ 从输出到状态矢量导数反馈???或 5.2线性反馈控制系统特性 线性反馈控制系统基本结构的特性?为什么?提示: 从传递函数角度理解 线性反馈控制系统基本结构的特性?? 线性反馈控制系统基本结构的特性???解：开环：?开环能控开环能观 线性反馈控制系统基本结构的特性?????闭环能控闭环不能观 线性反馈控制系统基本结构的特性?????闭环能控闭环能观 线性反馈控制系统基本结构的特性??结论：若系统开环能控，则状态反馈后系统还是能控的；即使系统开环能观，状态反馈后系统也不一定能观；状态反馈采用的增益改变时，闭环系统的能观性可能发生改变 小结本节内容:线性反馈控制系统基本结构状态反馈输出反馈线性反馈控制系统特性反馈对系统能控能观性的影响 感谢聆听