《现代控制理论》 课件 11b 能控性能观性的对偶关系与标准型.pptx

现代控制理论第三章 线性控制系统的能控性和能观性专题十一 能控性能观性的对偶关系与标准型3.7能控性与能观性的对偶关系3.8能控标准型与能观标准型能控性与能观性的对偶关系3.7能控性与能观性的对偶关系对偶关系的定义: 两个系统， 如满足 则称 ∑1 和 ∑2 是互为对偶的能控性与能观性的对偶关系对偶关系的定义: 换一种更简便的表述: 两个系统， 如满足 则称 ∑1 和 ∑2 是互为对偶的能控性与能观性的对偶关系对偶关系的特点: 互为对偶的两系统具有如下特点:1. 输入端和输出端互换，信号传递方向相反2. 若∑1为r维输入m维输出，则∑2为m维输入r维输出3. 信号引出点和综合点互换，对应矩阵转置 参照结构框图,便于理解能控性与能观性的对偶关系对偶关系的特点: 互为对偶的两系统具有如下特点:4. 对偶系统的传递函数矩阵互为转置5. 对偶系统的特征方程式相同6. 线性系统 ∑1=(A1, B1, C1) 和 ∑2=(A2, B2, C2) 是互为对偶的两个系统，则 ∑1 的能控性等价于 ∑2 的能观性；∑1 的能观性等价于 ∑2 的能控性。 对偶性原理能控性与能观性的对偶关系对偶性原理证明:对于两个互为对偶的系统： 1. 假设系统∑2完全能控，即有： ∑2的能控判别矩阵M2满秩2. 根据对偶关系: 有: 则∑1的能观判别矩阵N1满秩. ∑1完全能观即证明:同理可证明∑2的能观性等价于∑1的能控性?时变系统的对偶原理时变系统的对偶原理:1. 时变系统 ∑1=( A1(t), B1(t), C1(t) ) 和 ∑2=( A2(t), B2(t), C2(t) ) 若满足下列关系 则称 ∑1 和 ∑2 是互为对偶的。2. 互为对偶的系统 ∑1 和 ∑2，其状态转移矩阵互为转置逆，即重要：两个系统对偶的重要特征之一，为证明时变系统对偶原理的作铺垫！时变系统的对偶原理3. 对偶原理：证明：∑1 的能控阵为而 ∑2 的能观阵为两系统对偶，对比两个格拉姆矩阵，不难看出两者完全相等。?能控标准型与能观标准型3.8能控标准型单输入系统的能控标准型: 考虑完全能控的单输入-单输出线性定常系统 系统特征多项式为 通过非奇异变换后,可变换为能控标准I型与能控标准II型能控标准型1. 能控标准I型: 构造非奇异变换阵: 经过Tc1变换后导出能控标准I型: 其中证明略能控标准型例 3-8-1: 求如下系统的能控规范型(I型)解: (1) 判断系统的能控性 满秩,所以系统能控能控标准型例 3-8-1: 解: (2) 求系统的特征多项式: (3) 求变换矩阵P和P-1: 说明:步骤(3)是为演示服务,对结论进行验证,实际可直接套公式能控标准型例 3-8-1: 解: (4) 求能控规范I型: 所以:能控标准型2. 能控标准II型: 构造非奇异变换: 经过Tc2变换后导出能控标准II型: 其中 能控性判别矩阵能控标准型?2. 能控标准II型:证明: 因为系统完全能控,所以能控判别阵非奇异: 构造线性非奇异变换矩阵: 变换后: 1. 求解 由凯莱-哈密顿定理: 能控标准型?2. 能控标准II型:证明: 代入得:写作矩阵形式:左右同乘:能控标准型?2. 能控标准II型:证明: 2. 再计算:比较上式两侧,显然: 3. 最后计算:无法进一步化简即证能控标准型例 3-8-2: 求如下系统的能控规范型(II型) 留作作业能控标准型1. 能观标准I型: 能观标准 I 型与能控标准 II 型相对偶，其状态空间表达式化为 其中能观标准型(续)2. 能观标准II型: 能观标准 II 型与能控标准 I 型相对偶，其状态空间表达式系数阵为能观标准型(续)注意：证明: 利用对偶原理能控标准型例 3-8-3: 求如下系统的能观规范型(II型) 留作作业小结本节内容:能控性与能观性的对偶关系对偶关系定义对偶性原理:对偶系统能控能观性的等价能控标准型与能观标准型能控标准I型II型能观标准I型II型 感谢聆听在本章的第一部分中,主要介绍两部分内容如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。