《现代控制理论》 课件 13 稳定性与李雅普诺夫第一法.pptx

现代控制理论1第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 专题十三 稳定性与李雅普诺夫第一法3 44.14.2稳定性定义李雅普诺夫第一法 4.1稳定性定义 稳定性定义经典控制理论中的稳定性定义: 系统的稳定性，表示在遭受外界扰动后偏离原来的平衡状态，而在扰动消失后，系统依靠其自身，恢复到原来的平衡状态的能力。经典控制理论中的稳定性判据:1）代数判据: 劳斯(Routh)判据；霍尔维茨(Hurwitz)判据；2）频率域判据: 奈奎斯特(Nyquist)判据，通过伯德图、奈奎斯特图，还可计算相位稳定裕量、幅值稳定裕量，与之有关的有增益剪切频率，相位剪切频率。 稳定性定义经典控制理论中稳定性定义的局限性: 经典控制理论的稳定性讨论，只针对单输入单输出的线性系统，系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，而与系统的初始条件和外界扰动的大小无关。 非线性系统的稳定性要复杂的多，不仅与系统的结构和参数有关，还与初始条件和外界扰动的大小都有关系；另外，还与所讨论的平衡位置（不唯一）有关。 稳定性定义经典控制理论中稳定性定义的局限性:由此引出: 李雅普诺夫稳定性理论主要内容：李氏第一法(间接法)：求解特征方程特征值李氏第二法(直接法)：利用经验和技巧来构造V函数 李雅普诺夫稳定性理论，特别是第二法，对于线性系统、非线性系统、及时变系统都普遍适用。 描述了系统状态运动的轨迹稳定性定义? 稳定性定义? 稳定性定义? A 不稳定B 李氏稳定D 大范围渐进稳定C 渐进稳定稳定性定义 稳定性定义稳定性的几点讨论:稳定性问题是相对于某个平衡状态而言:系统如果存在多个平衡状态，则不同的平衡状态可能表现出不同的稳定性，因此必须逐个分别讨论；对线性定常系统，由于只有唯一的一个平衡状态，平衡状态的稳定性就是系统的稳定性；经典控制理论中，只有渐近稳定的系统才称作稳定系统:满足李雅普诺夫稳定但不满足渐近稳定的系统称临界稳定系统，这在工程上属于不稳定的系统。 4.2李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第一法(间接法)? 两种稳定性有什么区别?李雅普诺夫第一法(间接法)? 李雅普诺夫第一法(间接法)1. 线性系统的稳定判据: 例 4-2-1: 求下列系统的两种稳定性: 内部不稳定!但外部稳定!问题: 系统内部出了什么问题?李雅普诺夫第一法(间接法)1. 线性系统的稳定判据: 例 4-2-1:解: 1) 系统特征多项式,特征值: 因此系统是非渐近稳定的。 2) 传递函数: 故系统输出稳定 问题: 系统内部出了什么问题?只输出此部分状态答: 系统发生零极点相消李雅普诺夫第一法(间接法)1. 线性系统的稳定判据: 例 4-2-1:解: (接上页)系统框图: 李雅普诺夫第一法(间接法)1. 线性系统的稳定判据:外部稳定性与内部稳定性关系:如果线性定常系统是内部稳定的，则其必定是外部稳定的。如果线性定常系统是外部稳定的，则不能保证系统必定内部稳定。如果线性定常系统为最小的，则其内部稳定性与外部稳定性等价。 *即:传递函数不发生零极点相消 非线性部分Jacobian线性化李雅普诺夫第一法(间接法)? 李雅普诺夫第一法(间接法)? 小 结本节内容:稳定性定义经典理论中的稳定性定义及局限性李雅普诺夫意义下的稳定性定义:不稳定, 稳定, 渐近稳定, 大范围渐近稳定李雅普诺夫第一法线性系统稳定性判据状态稳定与输出稳定非线性系统的稳定性判据 感谢聆听