《现代控制理论》 课件 第6章-20 什么是最优控制.pptx

现代控制理论第6章 最优控制 专题内容 专题二十 什么是最优控制 函数最优化12 最优控制的目标34 变分、泛函极值定理 欧拉方程5678 拉格朗日问题 波儿扎问题 极小值原理 极最优控制问题的数值求解简介 6.1函数最优化 函数最优化：定义例6-1-1 用一定面积的铁皮做罐头桶，求桶容积的最大值解：设桶高h，底面半径r，则目标函数：约束条件：求解：?????问题: 什么是函数最优化？ 函数最优化：定义??问题: 什么是函数最优化？ 函数最优化：定义解： 采用状态空间方程的形式表示：写成矩阵形式：本例的最优控制含义为：在状态空间方程的约束下，寻求一个控制ID(t)，使电动机在运动过程中性能指标E最小???问题: 什么是函数最优化？涉及泛函极值问题,暂时无法求解 函数最优化：定义?? 函数最优化：基本概念1.目标函数（损失函数）：人为定义的优化目标函数，和我们模型的某些重要指标相关联2.优化变量（决策变量）：优化问题的自变量，大多数时候都是一个多维向量3.约束条件：优化问题自变量的定义域的一种表示方法函数最优化问题的构成 6.2最优控制的目标 最优控制：问题定义——系统表示已知一个系统的所有状态空间矩阵参数：A，B，C，D?? 最优控制：问题定义——优化目标? 最优控制：问题定义——优化目标2. 终端型/梅耶型目标函数：终端型目标函数具有如下形式：3. 综合型/鲍尔扎型： 最优控制：问题定义——优化基本概念由此我们可以完整地定义最优控制，并且与函数最优化进行对比：1. 优化目标：2. 优化变量：控制函数u(t) 3. 约束条件：控制函数的约束条件一共分为三个部分：状态方程控制作用域初始条件和终端条件 最优控制：问题定义——优化基本概念最优化问题的构成目标函数：以性能指标（最短时间，最少能量消耗等）的形式给出目标函数一般为泛函（函数的函数）求解最优化问题，即是求解目标函数极值的问题（通常为极小值）约束条件：即系统的限制条件，在现代控制问题中一般为系统的状态空间方程满足约束条件的解称为可行解边界条件：给定的条件，如初始条件、终态条件等可分为第一类、第二类、第三类边界条件 最优控制：问题定义——约束条件3.1 状态方程3.2 控制作用域3.3 初始条件和终端条件或 最优控制：离散形式? 最优控制：线性二次型??详见专题二十四 LQR控制 小结本节内容:函数最优化基本概念:目标函数(损失函数),优化变量,约束条件最优控制的目标不同形式的目标函数:积分型,终端型,综合型最优化模型的建立离散形式的最优化问题最优线性二次型问题 感谢聆听