《现代控制理论》 课件 第6章-24 LQR控制.pptx

现代控制理论第6章 最优控制 专题廿四 LQR控制 最优控制问题的数值求解简介89最优控制问题的数值求解算例1011 LQR最优控制原理 LQR最优控制算例 欧拉方程4567 拉格朗日问题 波儿扎问题 极小值原理 6.10LQR最优控制原理 LQR最优控制原理本节内容:1. 线性二次型调节器 (LQR：Linear Quadratic Regulator) 2. LQR问题的求解 LQR最优控制原理1. 线性二次型调节器（LQR）:简单回顾: 最优控制问题的构成目标函数：以性能泛函的形式给出约束条件：系统的限制条件，控制问题中一般为系统的状态空间方程边界条件：给定的条件，如初始条件、终态条件等实际为开环控制，需要另外的闭环控制手段，保证最优轨迹正确实现。而线性二次型调节器可以看作是一种状态反馈的闭环控制。 LQR最优控制原理1. 线性二次型调节器（LQR）:a. 目标函数: 二次型性能指标泛函特点：被控对象线性，比较容易求得解析解最优控制器线性，易于实现可通过设计加权系数矩阵S、Q、R，改变各部分要求的重要程度对末态偏差精度的限制（半正定）对中间过程的要求（半正定）对输入能量的要求（正定） LQR最优控制原理1. 线性二次型调节器（LQR）:b. 约束条件: 系统控制方程c. 边界条件: 初态条件: 终态条件需分两种情况讨论，即 LQR最优控制原理2. LQR问题求解:(1) 有约束的泛函极值问题，求解思路: 利用拉格朗日乘子法 LQR最优控制原理2. LQR问题求解:求解:这里直接使用泛函极值问题的结论，推导过程见专题二十二 LQR最优控制原理2. LQR问题求解:求解: LQR最优控制原理2. LQR问题求解:求解:这是关于P(t)的一阶非线性矩阵微分方程，称为Riccati方程 LQR最优控制原理2. LQR问题求解:讨论：最优控制的解1) 在这里可以理解为一种状态反馈控制，结构如右下图所示2) 矩阵 P(t) 是时间的函数，仅在[t0, tf]时间段内有效 系统阶数n=2时，可能有解析解， 系统阶数n2时，只能求数值解3) 由于状态反馈，要求系统完全能控 LQR最优控制原理2. LQR问题求解:(2) 此时Riccati方程可以转变为代数方程：最优控制为静态的状态反馈ARE，代数黎卡提方程 6.11LQR最优控制算例 LQR最优控制举例倒立摆系统:考虑倒立摆系统：在本实验中使用的参数如下:M 车体质量 (本实验系统 0.2275 Kg)m 摆杆质量 (本实验系统 0.0923 Kg)b 车的摩擦系数(本实验系统 0.1 N/m/sec )l 摆杆转动轴心到杆质心的长度(0.185 m)J 摆杆惯量 (0.004212 kg*m*m) ? LQR最优控制举例倒立摆系统:解：（1）确定性能指标（目标泛函）对于倒立摆系统的控制，只需要求其状态能在较小的能量消耗下趋于零 因此只需取广义能量作为目标泛函（标准形式） ? LQR最优控制举例倒立摆系统:解：2）确定系统方程（约束条件）选取位移、速度、角度、角速度作为状态变量：根据牛顿定理可得到： LQR最优控制举例? LQR最优控制举例倒立摆系统:解：3）确定加权矩阵（Q,R矩阵） a. 本系统中只需控制位移与角度 b. 对角度的控制要求高于对位移的控制要求 因此将加权矩阵设计为： LQR最优控制举例倒立摆系统:解：5）Simulink仿真倒立摆状态空间模型 LQR最优控制举例倒立摆系统:解：5）Simulink仿真引入反馈环的整体系统 LQR最优控制举例倒立摆系统:解：5）Simulink仿真仿真结果 小结本节内容:LQR最优控制原理线性二次型调节器LQR问题求解LQR控制问题举例倒立摆问题建模与仿真 感谢聆听