《现代控制理论》 课件 14 稳定性与李雅普诺夫第二法.pptx

现代控制理论1第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 专题十四 稳定性与李雅普诺夫第二法2 34.34.4预备知识李雅普诺夫第二法 4.3预备知识 该结论很重要预备知识李雅普诺夫第二法简介:李雅普诺夫第二法是在用能量观点分析稳定性的基础上建立起来的。若系统平衡点渐近稳定,则系统储存的能量将随着时间推移而衰减。当趋于平衡点时,其能量达到最小值。反之,若平衡点不稳定,则系统储存的能量将越来越大。因此，可构造系统能量正定函数,通过考察该函数随时间推移是否衰减,就可判断系统平衡态的稳定性。 预备知识? 正定条件将状态方程代入预备知识? 预备知识预备知识: 1. 标量函数的符号性质2. 二次型标量函数3. 希尔维斯特判据 预备知识? ——正定——负定——不定——半正定预备知识1. 标量函数的符号性质: 例 4-3-2: 预备知识? 预备知识??? 预备知识? 预备知识? 4.4李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? ?李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)例 4-4-1: 设系统状态方程为下式，试确定系统的稳定性:解: 1. 先判断平衡点 显然,系统有唯一的平衡状态 李雅普诺夫第二法(直接法)? 可见，李亚普诺夫稳定性定理可应用于非线性系统李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? 在专题十五中给出解答李雅普诺夫第二法(直接法)? 李雅普诺夫第二法(直接法)? 小 结本节内容:预备知识能量函数衰减用于稳定性判别函数符号推广(正定,负定等)二次型函数希尔维斯特判据:用于判断正定性李雅普诺夫第二法大范围渐近稳定的判别定理李雅普诺夫意义下的稳定判别定理定常系统不稳定的判别定理 感谢聆听