《现代控制理论》 课件 第6章-22 连续系统最优控制.pptx

现代控制理论第6章 最优控制 专题廿二 连续系统最优控制 最优控制问题数值求解简介910 最优控制问题数值求解算例34 变分、泛函极值定理 欧拉方程5678 拉格朗日问题 波儿扎问题 极小值原理 LQR最优控制原理 6.5拉格朗日问题 拉格朗日问题思考：怎样理解有约束的泛函极值问题？考虑系统设计积分型的指标J：求使得J取到极值的最优控制 u*(t) 和最优轨迹 x*(t)，以及J*=J(x*, u*)。称为最优控制的拉格朗日问题。设给定 　 ，初始状态　　 ，终端状态 　 或自由 拉格朗日问题：求解思路　　拉格朗日问题是一个有等式约束的泛函极值问题，解题思路应当为：通过拉格朗日乘子法，将函数化为无约束的泛函优化问题建立泛函极值必要条件的欧拉方程组解欧拉方程组根据边界条件确定表达式中的待定参数 拉格朗日问题：拉格朗日乘子法应用拉格朗日乘子法，引入 λ(t)，构造增广函数根据泛函优化的结论，J’ 取得极值的必要条件依然是其变分 δJ’ = 0。记函数 H(x, u, λ, t) 称为哈密尔顿函数。则，将状态方程式写成等式约束形式 拉格朗日问题：拉格朗日乘子法2对第二项分部积分之后得：类似地，由于 δJ’ 需要在任意变分值的条件下为0，因此可以得到四个方程。对J’求由 ?x 和 ?u 引起的变分为 拉格朗日问题：拉格朗日乘子法方程状态方程：state equation协态方程：co-state equation控制方程：control equation横截条件：transversality condition注：维数=2n(状态+协态)—— 哈密尔顿正则方程（以上推导见p257-259） 拉格朗日问题：待定参数与边界条件的维数通过控制方程解出u(t)代入正则方程消去u，然后求解 2n个一阶微分方程：待定参数为： 6.6波儿扎问题 波尔扎问题考虑系统终端时间 tf 待定(也可能给定)，终端状态 x(tf)(也是待定)满足约束方程组：寻求最优控制 u*(t)，将系统从初始状态 x(t0) 转移到目标集 N[x(tf),tf]=0 上，并使 J 取极小。称为最优控制的波尔扎问题。综合型的指标泛函J： 最优控制：波尔扎问题求解 要点：在这类极值问题中，要处理微分方程约束和终端边界约束，因此要引入两个乘子矢量，一个是 n 维的函数 ?(t)，另一个是 p 维的常数矢量 ?，并构造增广泛函同样记哈密尔顿函数(Hamiltonian)： 最优控制：波尔扎问题求解边界条件：终端时刻(若 tf 给定，则无需此条件)：取得极值的必要条件： 波尔扎问题：待定参数与边界条件的维数代入正则方程消去u，然后求解 2n个一阶微分方程：待定参数为：通过控制方程解出u(t) 6.7极小值原理 极小值原理考虑系统初始条件为 x(t0)=x0，终态 x(tf) 满足 p 维终端约束方程增加了对控制和状态的 q 维不等式约束，是对波尔扎问题的扩展。控制 u(t) 受 q 维不等式约束状态x(t)与控制u(t)受…说法更妥从后文看通常与x(t)无关及指标函数 最优控制：极小值原理：符号定义两个措施：引入一个新的 r 维控制变量 w(t)，令引入另一个新的 q 维变量 z(t)，令增广性能泛函：其中H为汉密尔顿函数注意μ、λ(t)、γ(t)、z(t)的维数!! 最优控制：极小值原理欧拉方程 取得极值的必要条件为　1) 沿最优轨线满足(正则方程)　2) 沿最优轨线，与最优控制u*相应的H函数取绝对极小值，即 或沿最优轨迹有注：不等于零！ 最优控制：极小值原理欧拉方程203) 终端时刻满足4) 协态终值满足横截条件5) 满足边界条件和终端状态约束条件注：若规定 tf，此式不成立注：若给定x(tf)，此式不成立注意以上各条件的维数，并注意3)4)5)的形式与Bolza问题相同！ 小结本节内容:拉格朗日问题拉格朗日问题：具有等式约束的泛函优化问题波尔扎问题波尔扎问题：拉格朗日问题的扩展，可变终端状态、可变终端时间极小值原理极小值原理：对波尔扎问题的扩展，解决不等式约束条件 感谢聆听