《现代控制理论》 课件 12 线性系统的结构分解.pptx

现代控制理论第三章 线性控制系统的能控性和能观性 专题十二 线性系统的结构分解 3.9线性系统的结构分解 线性系统的结构分解线性系统的结构分解: 一般系统未必能同时满足状态完全能控与完全能观 因此对系统结构进行分解,形成能控/非能控部分与能观/非能观部分 三种分解方式:1. 按能控性分解2. 按能观性分解3. 按能控与能观性分解 线性系统的结构分解1. 按能控性分解: 设线性定常系统 状态不完全能控，其能控性判别矩阵 在 M 中任意地选取 n1 个线性无关的列矢量，记 r1, r2, …, rn1。另外再任意选取 (n-n1) 个列矢量，记 rn1+1,…, rn，使它们与 r1, r2, …, rn1 线性无关。这样，就可组成非奇异变换阵 Rc 线性系统的结构分解1. 按能控性分解: 结论: 对不完全能控系统 ∑，引入线性非奇异变换 ，即可导出系统的结构按能控性分解的表达式 其中 线性系统的结构分解1. 按能控性分解:说明 : 1. 系统被分解为能控子系统和不能控子系统，能控子系统为 n1 维，不能控子系统为 (n-n1) 维。如下式 2. 系统特征值分解为能控部分特征值和不能控部分特征值 3. 变换矩阵 Rc 的选取不是唯一的，因此，系统按能控性进行结构分解，可导出多个分解结果。 线性系统的结构分解1. 按能控性分解:结果示意图 : 能控的部分不能控的部分物理上不连接 线性系统的结构分解1. 按能控性分解:例 3-8-1: 线性定常系统动态方程如下 请判断其能控性，若状态不完全能控，请按能控性分解。 线性系统的结构分解1. 按能控性分解:例 3-8-1:解: 1）求能控性判别矩阵的秩 2）按能控性进行分解，先构造非奇异矩阵 Rc 其中 Rc3 任意取，只要与 Rc1、Rc2 线性不相关(即保证 Rc 可逆)。得： 线性无关的列 线性系统的结构分解1. 按能控性分解:例 3-8-1:解: 3）能控性结构分解标准型为： 线性系统的结构分解2. 按能观性分解: 设线性定常系统 状态不完全能观，其能观性判别矩阵 在 N 中任意地选取 n1 个线性无关的行矢量，记 r1, r2, …, rn1。另外再任意选取 (n-n1) 个列矢量，记 rn1+1,…, rn，使它们与 r1, r2, …, rn1 线性无关。这样，就可组成非奇异变换阵 Ro-1注意是逆!! 线性系统的结构分解2. 按能观性分解: 结论： 对不完全能观系统 ∑，引入线性非奇异变换 ，即可导出系统的结构按能观性分解的表达式： 其中同样分为能观部分与不能观部分 线性系统的结构分解2. 按能观性分解:结果示意图 : 能观的部分不能观的部分物理上不连接 线性系统的结构分解2. 按能观性分解: 例 3-8-2: 线性定常系统动态方程如下 请判断其能观测性，若状态不完全能观，请按能观测性分解。 线性系统的结构分解2. 按能观性分解:例 3-8-2:解: 1）求能观性判别矩阵的秩 2）构造非奇异矩阵 Ro 其中 Ro3 任取，只要与 Ro1、Ro2 线性不相关,得： 系统状态不完全能观线性无关的行 线性系统的结构分解2. 按能观性分解:例 3-8-2:解: 3）得到能观测性结构分解标准型系统为： 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解: 如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、不能控但能观、不能控不能观四部分。即存在非奇异变换 ，使状态空间表达式变换为其中 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解: 说明 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解:结果示意图 : 能控能观部分不能控不能观部分能控不能观部分不能控能观部分该如何构造变换矩阵? 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解:方案: 构造非奇异变换矩阵 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解:(1) 整体进行能控分解: Rc 的前n1列是 的 中 n1个线性无关的列，其余列保证 Rc 非奇异下任选。将系统变换为 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解:(2) 不能控部分进行能观性分解: 的前no2行是 的 中 no2 个线性无关的行，其余行保证 为非奇异下任选。 线性系统的结构分解3. 按能控与能观性分解:(3) 能控部分进行能观性分解: 的前no1行是 的