《现代控制理论》 课件 18 状态观测器1.pptx

现代控制理论第5章 线性定常系统的综合 专题十八 状态观测器1 线性反馈控制系统基本结构1234线性反馈控制系统特性极点配置问题系统镇定及解耦问题状态观测器介绍5678全维状态观测器降维状态观测器状态观测器应用 5.5状态观测器介绍 状态观测器? 状态观测器?对象（状态变量x）??状态观测器? 状态观测器? 状态观测器? 状态观测器其中??实际不可行 !!对 y 的微分运算将放大高频测量噪声 证明： 5.6全维状态观测器 全维观测器?? 全维观测器?直观想法：利用仿真技术来构造一个和被控系统有同样动力学性质(即有同样的系数矩阵A、B和C)的如下系统，来重构被控系统的状态变量:? 全维观测器已知系统：拟构建系统：方块图：?????????++?观测器 全维观测器? 全维观测器? 全维观测器????????++?Luenburg观测器??????++?对象+?+- 全维观测器定义状态估计误差：由图，有：上述误差方程的解为： 全维观测器?定理：通过矩阵G任意配置状态观测器的极点——即(A-GC)的特征值——的充要条件为矩阵对(A,C)能观。 全维观测器全维状态观测器方程为：讨论：从设计结果看，观测器的输入(信号源)是什么？哪个矩阵影响观测器的动态性能，G 或 (A-GC)？ 全维观测器全维观测器方块图?????????+++?+-????????+++??讨论：两个方块图为何等效？ 全维观测器全维观测器设计步骤1、确定系统能观2、设 得到 ，并计算3、希望极点下的特征方程4、比较两特征方程对应的系数，得到方程组，求得G 全维观测器例5.3 设一线性的二阶振荡系统：试设计一个全维状态观测器，希望的观测器极点取为 全维观测器解：先检验系统是否能观。检查能观判别阵故系统能观。观测器的特征方程展开为:期望极点对应的特征方程为: 全维观测器比较上面两个特征方程，其同次幂的系数相等，则有状态观测器为 小结本节内容:状态观测器介绍状态矢量的重构全维状态观测器通过反馈设计全维观测器全维观测器方程与方块图全维观测器设计步骤 感谢聆听