《现代控制理论》 课件 09 线性定常系统的能观性.pptx

现代控制理论第三章 线性控制系统的能控性和能观性 专题九 线性定常系统的能观性 能观性定义3.33.4线性定常系统能观性判据 3.3能观性定义 能观性定义? 能观性定义? 能观性定义能观性问题:定义1 如果对取定初始时刻 t0∈J 的一个非零初始状态 x0，存在一个有限时刻 tf∈J，tf t0，使对所有 t∈[t0, tf] 有 y(t)≡0，则称此 x0 在 t0 时刻是不能观测的定义2 如果状态空间中的所有非零状态都是在 t0 (t0∈J) 时刻为能观测的，则称系统在时刻 t0 是完全能观测的定义3 取定初始时刻 t0∈J，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在 t0 时刻是不能观测的，则称系统在时刻 t0 是不完全能观测的 3.4线性定常系统能观性判据 线性定常系统能观性判据线性定常系统能观性判据:1. 标准型判据将系统矩阵化为对角型和约旦标准型后进行判断2. 秩判据构造能观性判别矩阵,观察是否满秩 线性定常系统能观性判据1. 标准型判据:(1). 如果A的特征值互异 化为对角线标准形: 式中系统完全能观的充分必要条件： 输出矩阵 CP 不包含元素全为零的列 线性定常系统能观性判据1. 标准型判据:(2). 如果A的特征值重根化为约旦标准形:式中系统完全能观的充分必要条件：输出矩阵 CP 中对应于约旦块的第一列元素不全为零，其余判断如上 线性定常系统能观性判据1. 标准型判据:例 3-4-1(单输入): 分析下列系统的能观性状态不完全能观测状态完全能观测 线性定常系统能观性判据1. 标准型判据:例 3-4-2(多输入): 分析下列系统的能观性不完全能观 线性定常系统能观性判据1. 标准型判据: 以标准型形式作为判据 由于要进行对角线或约旦标准型变换,同样非常繁琐 与能控性判断类似,能观性判据中也有秩判据方法 线性定常系统能观性判据2. 秩判据:构造系统的能观性判别矩阵:则线性定常系统完全能观的充要条件为: 其中n为矩阵A的维数 (证明:通过凯莱-哈密顿原理) 线性定常系统能观性判据2. 秩判据:例 3-4-3: 考虑下列系统的能观性:解: 所以系统能观 线性定常系统能观性判据2. 秩判据:例 3-4-4: 考虑系统∑(A, B, C)的能观性,其中:解: 所以系统不能观 小结本节内容:能观性定义线性定常系统能观性判据标准型判据秩判据 感谢聆听