《现代控制理论》 课件 19 状态观测器2.pptx

现代控制理论第5章 线性定常系统的综合专题十八 状态观测器2线性反馈控制系统基本结构线性反馈控制系统特性51极点配置问题26系统镇定及解耦问题73状态观测器介绍全维状态观测器84降维状态观测器状态观测器应用降维状态观测器5.5降维观测器= ?由输出方程可知，状态变量的部分信息可直接由输出变量的测量值提供。如在特殊形式的输出方程中,状态变量向量x2即为输出变量y，故该系统只要仅对x1设计状态观测器即可，对x2就没有必要再设计状态观测器。 因此,所设计的状态观测器的维数少于状态变量的维数n。该类状态观测器称为降维状态观测器。降维观测器降维观测器设计步骤1. 通过线性变换把状态按能检测性分解成和，其中(n-m)维需要重构，而m维可由y直接检测获得；2. 对构造(n-m)维观测器。?设系统?能观，且 rank（C）=m,则必存在线性变换使：降维观测器n-m维m维n-m维m维m维其中变换矩阵T式中，C0为保证T为非奇异的任意(n-m)*n维矩阵。降维观测器经变换后，系统的状态方程为：待估计的部分已测量的部分降维观测器系统分解结构图???+??++????+???++?降维观测器待观测子系统方程其中视作子系统输入视作子系统输出参照全维状态观测器方程，可得降维观测器方程:降维观测器把v、z代入，并注意到 ，可得：为消去 ，引入变量：于是降维观测器方程变为：降维观测器降维观测器框图?????+??+????++??+++?状态观测器应用5.6利用状态观测器实现状态反馈的系统问题:在状态反馈系统中，用状态估计值进行状态反馈是否要重新计算状态反馈增益矩阵K？当观测器被引入系统后，状态反馈部分会改变已经设计好的观测器的极点配置？利用观测器进行状态估值反馈的系统，与状态直接反馈系统之间有何异同？利用状态观测器实现状态反馈的系统带状态观测器的状态反馈系统图????++???+??++??系统的结构与状态空间表达式?设能控能观的受控系统状态观测器为反馈控制律为 ，得闭环系统的状态空间表达式闭环系统状态空间表达式矩阵形式闭环系统的基本结构?闭环极点设计的分离性闭环系统的极点包括： 直接状态反馈系统的极点观测器 的极点两者独立，相互分离证明:引入等效变换闭环系统的基本结构变换后的系统矩阵为：? ?将以上系统分开列出就是：?关键——以上系统的特征多项式：?极点分离,可解答P14的问题利用状态观测器实现状态反馈的系统问题:在状态反馈系统中，用状态估计值进行状态反馈是否要重新计算状态反馈增益矩阵K？当观测器被引入系统后，状态反馈部分会改变已经设计好的观测器的极点配置？利用观测器进行状态估值反馈的系统，与状态直接反馈系统之间有何异同？闭环系统的基本结构带观测器状态反馈系统的等效结构图????????++?-+????误差状态独立于(状态反馈)受控系统，对受控系统的影响只是暂时的。++??闭环系统的基本结构?传递函数矩阵的不变性用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数矩阵。观测器反馈与直接状态反馈的等效性带观测器的状态反馈系统只有当 ，进入稳定时，才会与直接状态反馈系统完全等价。闭环系统的基本结构例5.4 系统方程其中设计一基于观测器的状态反馈，系统极点为闭环系统的基本结构解：检查系统是否能控能观设闭环系统的基本结构设计观测器，设，取观测器的极点为-50观测器方程闭环系统的基本结构????+系统完整的方块图-100+5-??++0.0914?2025+-+2025??+1?95+-95闭环系统的基本结构问题：有了最小状态观测器，全维观测器是否就没有用武之地了？小结本节内容:降维状态观测器降维观测器设计步骤降维观测器框图状态观测器应用利用状态观测器实现状态反馈的系统闭环极点设计的分离性感谢聆听在本章的第一部分中,主要介绍两部分内容如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了，这组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完