PID仿真实验报告.docx

自动掌握系统构造特性及 PID 参数整定试验 一、试验目的 1、了解FESTO 过程掌握系统的组成、构造和功能； 2、把握PID 掌握器的根本原理； 3、把握试凑法对系统PID 参数进展整定。二、试验设备 试验设备承受由德国FESTO 生产组装的流体掌握系统。该系统由液位站、流量站、压力站、温度站和旁通站五个站点构成，其中前四个站可以独立进展水的液位、流量、压力、温度四个物理量测试和掌握试验。四个站的水路通过旁通站相连，并通过旁通站与计算机主机 进展掌握数据的通信。 同时在计算机端使用FESTO 检控软件对掌握过程进展监控。通过该软件还可以对各个数字掌握系统的比例积分微分系数以及设定值、输出值进展设定。并可以曲线形式显示传感器的返回信号。 三、试验内容 1、通过计算机监控软件，依据指导书上设定的参数对压力站进展设定，并观看系统阶跃响应曲线的变化，并记录。 2、对压力站进展PID 参数的整定使得其系统的阶跃响应最优。〔独立调整目标〕 四、试验结果 1、总结试验中液位、流量、压力、温度掌握系统的共同特点。 答：(1)四个站点均为对流体的一项物理状态进展检测，并通过检测量与对应物理量预设值的比较结果掌握相应的执行环节使得被掌握量到达预设值。 四个站点均承受闭环负反响的掌握方法实现了自动掌握。 四个站点均具有传感器，数字掌握器、电动机、泵等主要元件。 2、分别写出液位、流量、压力、温度站的闭环掌握系统构造框图。 依据试验指导书上所述原理，画出四个站点的闭环掌握系统构造框图如下： 液位站闭环掌握系统构造框图 比较器 比较器 预设液位 + 实际液位 数字掌握器 水泵电机 - 超声波传感器 流量站闭环掌握系统构造框图 预设流量值 + 比较器 -  数字掌握器  水泵电机或比例阀电压  实际流量 流量传感器 压力站闭环掌握系统构造框图 预设压力值 + 比较器 -  数字掌握器  水泵电机或比例阀电压  实际压力 膜阻式压力传感器 温度站闭环掌握系统构造框图 预设温度值 + 比较器 -  数字掌握器 电热器  实际温度值 热电偶测温传感器 3、试验数据表格记录 Ⅰ、FESTO 监控软件操作练习，对压力站完成以下试验： 设定〔Kp=1，Tr=0.5,Td=0〕设定值W=30，观看系统阶跃响应曲线的变化。 由图线可以看出系统的响应为衰减震荡。调整时间较长。 设定〔Kp=5，Tr=0.5,Td=0〕设定值W=30，观看系统阶跃响应曲线的变化。 由图线可以看出系统发生等幅振荡。 设定〔Kp=1，Tr=1,Td=0〕设定值W=30，观看系统阶跃响应曲线的变化。 可以看到增大Tr 之后，系统的震荡次数大大削减。 设定〔Kp=0.5，Tr=1,Td=0〕设定值W=30，观看系统阶跃响应曲线的变化。 通过图线可以直观的看到系统的超调量进一步减小，但是系统的调整时间变的更长了。 总体来看，增大Kp 的值可以使的系统快速靠近设定值，提高了系统的快速性，但是会带来超调以及稳态误差等问题。减小积分环节系数Tr 可以看到，系统能够较快的到达预设值， 并减小震荡次数。 Ⅱ、选择压力站，调整 PID 掌握的参数，使得系统的阶跃响应最好。 〔1〕、设定(Kp=0.5,Tr=1,Td=0)设定值 W=30，用配凑法对 PID 进展整定如下： 〔由于在前面的压力站测试中，第四组的结果最为抱负，我们直接在第四组数据的根底上进 行调试，查找最正确的系数组合。〕 序号 Kp Ti Td 最大超 调量 稳态误 差 调整时 间/s 震荡 次数 峰值 稳态值 1 0.3 0.9 0 8.11% 0.0467 9.875 0 32.4336 29.9533 2 0.28 0.9 0 6.31% -0.0133 10.125 0 31.8937 30.0133 3 0.28 0.86 0 8.10% -0.0567 10.200 0 32.4308 30.0567 4 0.28 0.80 0 11.23% 0.0300 10.000 0 33.3688 29.9700 5 0.29 0.85 0 8.96% 0.0233 10.300 0 32.6866 29.9767 6 0.35 1.10 0.10 4.41% -0.0097 5.8501 0 31.3224 30.0097 由于参考值的超调量较大，故将 Kp 减至 0.3，具体阶跃响应如上图所示。经过测量觉察，系统的超调量照旧不抱负。故打算连续减小Kp 值。 在不断减小Kp 和 Tr 以期望得到较小超调量的过程中，觉察响应速度也随之减小，不符合试验预期。因此，为到达超调量较小、响应速度快、稳态误差小的目的，依据Kp，Tr,Td 的调整规章进展不断调试。 最终调至Kp=0.35,Tr=1.10,Td=0.10 后，得到