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浅析低负载机器人在自动化生产线的应用（建筑设计及理论论文资料） 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：浅析低负载机器人在自动化生产线的应用 1 1.低负载工业机器人的特性 2 2.低负载机器人在自动化改造的应用实例 2 2.1上料过程 2 2.2下料过程 3 2.3机械设备简介 3 结论 5 文2：PLC控制系统在自动化生产过程中的设计要点 5 1、PLC系统概述 5 2、设计要点 6 2.1 硬件设计 6 2.2 PLC控制系统的软件设计 7 3、结语 8 参考文摘引言： 8 原创性声明（模板） 9 正文 浅析低负载机器人在自动化生产线的应用（建筑设计及理论论文资料） 文1：浅析低负载机器人在自动化生产线的应用 引言 文章主要针对某国产汽车刹车盘制造厂商的生产线自动化改造项目为实例，主要介绍了低负载工业机器人在自动化生产线改造项目的应用，以及利用低负载机器人在狭隘空间下对接多台设备，最大限度地发挥机器人的性能。 1.低负载工业机器人的特性 安装灵活：许多低负载工业机器人可以灵活地安装在地面、墙壁和天花板上，或者甚至是以特定的角度实现安装；通过集成在所有轴上的制动器，低负载工业机器人在各种安装方式下都有着非常卓越的表现。高速：在搬运，特别是上下料作业方面，低负载工业机器人所具备的一个最大优势是：速度极快，反应迅速，可以在较短的循环时间内完成作业。高精确度：对于需要高重复精度和精确度的作业，低负载工业机器人完全可以胜任，它可以提供极高的加工质量，其结构坚固，低负载工业机器人可在整个工作空间内持续精准地进行作业。易维护：低负载工业机器人的电机和减速机不需要更换润滑剂（永久润滑）。结构设计合理：在低负载工业机器人工作单元设计方面，规划更加可靠而且极大地节省了制造成本；采用集成式能源供应系统，占用空间小，在狭隘空间下也能充分发挥自身的性能；在机器人本体轴的多个安装点上可安装附加设备（如阀门和输入输出模块），可进一步节省空间。 2.低负载机器人在自动化改造的应用实例 2.1上料过程 人工将汽车刹车盘置于上料辊道上，刹车盘受到重力作用自行运动到辊道末端位置，末端传感器检测到到位信号，举升装置顶起刹车盘并将其定位，机器人利用电磁铁抓手将刹车盘抓起，上料到OP10工位加工，之后放到过渡定位台上，自下而上反面抓取刹车盘并上料到OP20工位加工，然后上料到OP30工位加工，OP40检测设备上检测。此为整个上料过程，每当传感器检测到上料到位信号，机器人就重复以上动作。 2.2下料过程 OP40设备检测加工完成的刹车盘，若OP40设备检测刹车盘为合格件，则由机器人利用电磁铁抓手抓起刹车盘，将其放到下料辊道上，刹车盘受到重力作用自行运动到下料辊道末端位置，再由人工取件；若OP40设备检测刹车盘为不合格件，则由机器人利用电磁铁抓手抓起刹车盘，将其放到废料道上，刹车盘受到重力作用自行运动到废料道末端位置，再由人工取件；此为整个下料过程，每当OP40设备检测完毕并发出信号，机器人就重复以上动作。 2.3机械设备简介 第一，上下料输送料道。该设备主要是由顶升机构、挡料机构、无动力滚筒等机上、下料道为无动力滚筒形式，上料辊道末端位置滚筒材质为聚氨酯，以避免顶升机构举升定位刹车盘时对刹车盘产生磨损，保护工件表面，上料辊道除末端位置外其余位置所配滚筒材质均为不锈钢，保证强度满足输送要求；整体料道设计时留有倾斜角度，刹车盘置于辊道上时，由于刹车盘自身重力作用，克服与不锈钢滚筒之间的摩擦力，刹车盘自行产生运动，运动到辊道终点位置停下，并被料道终点位置的传感器检测到，传感器就发出工件到位信号；上料输送料道末端部安装有顶升定位机构，可以保证来料的规律和一致性来满足机器人抓取的精度要求，上下料道结构形式一样，差异为下料道末端无举升定位机构。所有料道均采用可调式机械结构，即左右两侧的滚筒距离可以调整，通过调整辊道两侧的可调手柄和螺母，以适应不同种刹车盘直径尺寸的不同，从而满足不同类型刹车盘的生产需求，实现多种刹车盘的适配和共用。顶升机构：用于保证机器人抓取的精度，只安装在上料辊道末端位置，只要刹车盘运动到上料辊道末端位置，传感器发出到位信号，顶升机构气缸就开始动作，顶升机构上的锥形块接触工件，并起到自定心的作用。应当每日检查气缸是否动作正常，顶升机构的导向轴是否变形，顶升防坠功能是否正常，并且每周清理表面灰尘、油污等杂物。挡料机构：用于阻挡工件，隔离要抓取的工件，保证抓具正常工作，只要顶升机构的传感器检测到气缸杆没有降下去或者刹车盘还没被抓取，挡料机构的气缸就会一直作用，下一个待抓取的刹车盘就会停在挡料位置；只要顶升机构的传感器检测到气缸杆降下去