机器人的关节精密执行器.docxVIP

目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 产业链梳理 3 机器人运动控制的关键硬件——执行器 4 执行器——机器人的关节 4 执行器决定机器人的负荷和工作精度 6 Tesla Optimus 关节执行器：结构紧凑、高负载、低能耗 9 人形机器人旋转执行器：需求弹性及供给能力分析 11 人形机器人产业化对谐波减速器需求的敏感性分析 11 谐波减速器供给格局：国产化提速 12 RV 减速器供给格局：国产品牌正在突围 13 机器人用轴承供给格局：主要依靠进口 14 线性执行器：需求弹性及供给能力分析 15 人形机器人产业化对线性执行器的需求敏感性分析 15 滚珠丝杠供给格局：高端外资主导，中低端完成国产替代 16 滚柱丝杆供给格局：国内处于起步阶段 17 技术壁垒：设计、材料、工艺、加工 18 设计：齿形设计和传动结构设计是关键 20 材料及零部件：长期依赖进口 20 工艺：需要经验积累 21 关键设备依赖进口：热处理、磨齿机、三坐标等检测设备 22 产品 SKU 丰富度与客户粘性 24 风险提示 25 图 1：机器人执行器产业链梳理 产业链梳理 数据来源： 机器人运动控制的关键硬件——执行器 执行器——机器人的关节 机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、和传感系统四部分组成。机器人执 行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成。工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。这些运动都需要执行器来完成。 表 1：工业机器人的执行机构 国产厂商 作用 解释 手部对于机器人来说是完成作业好坏，评价作业柔性好坏的关键部件之一。手部可以 像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类似人手的手爪，也可以是进行某种 也叫做末端执行器，是装在机器人手腕上直 手部 接抓握工件或执行作业的部件 腕部是连接手部和臂部的部件，起支撑手部 腕部 的作用 臂部是连接腰部和腕部的部件，用来支撑腕臂部 部和手部，实现较大的运动范围，一般由小 臂、大臂（或多臂）组成 腰部是连接臂部和基座的部件，通常是回转腰部 部件，由于它的回转，再加上臂部的运动，就 能使腕部作空间运动 基座是整个机器人的支持部分，有固定式机 基座 器人和移动式机器人两类 作业的专用工具，比如机器人手腕上的焊枪、油漆喷头等。各种手部的工作原理不同， 机构形式各异，常用的手部按其夹持原理的不同，可分为机械式、磁力式和真空式三种。 机器人一般具有六个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，腕部的自由度主要是实现所期望的姿态，并扩大臂部运动范围。腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。 臂部总质量较大，受力一般比较复杂，在运动时，直接承受腕部、手部和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。 腰部是执行机构的关键部件，它的制作误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响。 移动式基座用来扩大机器人的活动范围，有的是专门的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。基座必须有足够的刚度和稳定性。 数据来源：工业机器人之家、 执行器可以根据运动分为两类：旋转执行器和线性执行器。 旋转执行器会将某物旋转一定的角度，可以是有限的也可以是无限的。旋转执行器的一个典型例子是电动机，它是一种将电信号转换成其轴的旋转运动的执行器， 当电流施加到基本电机时，电机旋转。将电机直接连接到负载上，创建了一个直接驱动的旋转执行器，许多旋转执行器与用作机械杠杆的机构相结合(优点)以降低旋转速度并增加扭矩，如果最终结果是旋转，该组件的输出仍然是旋转执行器。 旋转执行器还连接到将旋转运动转换成来回运动的机构，该机构被称为线性执行器。线性执行器本质上是沿着直线移动物体，通常是来回移动。这些机构包括： 滚珠/滚柱丝杠、皮带和滑轮、齿条和小齿轮。滚珠丝杠和滚柱丝杠通常用于将旋转运动转换成精确的直线运动，例如在加工中心。齿条和小齿轮通常增加扭矩并降低旋转运动的速度，它们也可以与将旋转运动转化为线性运动的机构结合使用。 旋转执行器主要包括 RV 减速器和谐波减速器： RV 减速器：RV 通常是用摆线针轮，用于转矩大的机器人关节，主要用于 20 公斤到几百公斤负载的机器人，一二三轴都是用 RV。RV 长时间使用后的精度保持度高于谐波。由于 RV 的零部件更为复杂，承载强度更高且制造难度比谐波大，因此产线的资本开支更高； 谐波减速器：谐波过去式以渐开线齿形为主，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形。 谐波