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基于dspame的轻型货车电动助力转向系统的研究 1 车辅助驾驶系统控制策略仿真及模型的建立 电动汽车辅助转向是指由电机辅助旋转系统产生的辅助矩阵，支持驾驶员完成转向过程。 首先利用Matlab/Simulink建立基于汽车二自由度的EPS系统模型和控制策略模型，对滑模控制策略进行离线仿真和参数调节，然后对PID控制策略通过衰减曲线法进行参数整定，比较和分析两种控制策略的控制效果，最后，利用Dspace可以自动代码生成的优势，建立了基于Dspace循环球式电动助力转向试验台，完成轻型货车在助力模式下控制策略的验证。 2 电机转向系统的模型 所研究轻型货车采用的是循环球式转向器，直接用数学公式对其建模，计算量较大且存在一定复杂性，如果把绕主销的回正力矩等效到转向器的螺杆上，循环球式转向器看作一个具有惯性的阻尼原件 电机模型为： 转向柱转角与电机转角的关系为： 汽车二自由度模型为： 3 利用直线型设计 助力电机的目标电流主要与汽车的车速和转动方向盘的转矩有关，对于EPS系统助力特性曲线，采用简单易设计的直线型作为设计目标。助力特性曲线无助力区（死区）由T 根据计算，得到助力电机最大助力电流I 4 关于电动汽车辅助网络系统的控制策略研究 4.1 pid控制器的输出信号 PID控制策略通过调节的k 式中：u(k)—PID控制器的输出信号； k e(t)—测量值与给定值之间的偏差； e (