DB34T 3186.7-2018聚变堆遥操作维护系统设计准则 第7部分：多功能机械臂系统.docxVIP

ICS 27.120.10 F 61 安 徽 省 地 DB34 方 标 准 DB 34/T 3186.7—2018 聚变堆遥操作维护系统设计准则 第 7 部分：多功能机械臂系统 Design criteria for remote handling maintenance system in fusion reactor Part 7：Multi-purpose robot system 2018 - 08 - 08 发布 2018 - 09 - 08 实施 安徽省质量技术监督局 发 布 I DB34/T 3186.7—2018 前 言 DB34/T 3186 《聚变堆遥操作维护系统设计准则》分为如下 7 个部分： ——第 1 部分：整体维护要求及分析； ——第 2 部分：遥操作协同控制系统； ——第 3 部分：转运车系统； ——第 4 部分：偏滤器遥操作维护系统； ——第 5 部分：包层遥操作维护系统； ——第 6 部分：第一壁部件远程监控及测量系统； ——第 7 部分：多功能机械臂系统。 本部分为第 7 部分。 本部分按照 GB/T 1.1-2009 给出的规则起草。 本部分由中国科学院等离子体物理研究所提出。 本部分由安徽省核聚变工程技术及应用标准化技术委员会并归口。 本部分起草单位： 中国科学院等离子体物理研究所、安徽省质量和标准化研究院， 合肥中科艾帝尔 机器人技术有限公司。 本部分主要起草人：宋云涛、潘洪涛、陆坤、程勇、陈洁鹤、张俊、程羊、陈思、李碧、史善爽、 赵文龙、唐雨翔、齐敏中。 1 DB34/T 3186.7—2018 聚变堆遥操作维护系统设计准则 第 7 部分：多功能机械臂系统 1 范围 DB34/T 3186 的本部分规定了聚变堆多功能机械臂系统在设计阶段所需考虑的术语和定义、系统功 能及基本组成、系统设计、工程设计、RAMI 要求和安全要求。 本部分适用于聚变堆遥操作维护系统的设计。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件， 仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 DB34/T 2734.1 托卡马克聚变堆部件 兼容性设计与评估技术指南 第 1 部分：设计 DB34/T 3186.1 聚变堆远程维护系统设计准则 第 1 部分：整体维护要求及分析 DB34/T 3186.3 聚变堆远程维护系统设计准则 第 3 部分：转运车系统 3 术语和定义 DB34/T 3186.1 界定的术语和定义适用于本文件。 4 系统功能及基本组成 4.1 系统功能 4.1.1 应能实现内部部件活化灰和氚存量控制， 应包括面对等离子体部件表面的检测/清洗、内部部件 移除后真空室内表面的清洗、可移除样品的移除/替换、活化灰和氚存量检测工具的远程操作等。 4.1.2 应能在维护期间对内部部件进行检查，包括但不限于对真空室内部管路接头和内部部件支撑进 行定期的表面和无损探伤检查。 4.1.3 应能对真空室内部部件泄漏点进行定位，包括但不限于使用检漏工具对包层、偏滤器以及真空 室内管道进行检漏。 4.1.4 应能对真空室内部诊断设备进行维护，包括但不限于使用遥操作工具实现真空室内部诊断设备 的检测，准直，标定和清洗等维护操作。 4.1.5 应能协助包层遥操作维护系统、偏滤器遥操作维护系统以及窗口插件维护系统，并在遥操作系 统设备出现故障时进行救援。 4.1.6 应能对真空室内部线圈进行维护，包括但不限于线圈维护准备工作以及馈线接头连接/脱开操 作。 4.2 基本组成 4.2.1 多关节机械臂 应至少包括 1 个移动关节和 6 个转动关节，多关节机械臂应能将其末端遥操作工具和前端执行器 输送至真空室内部可达空间中任意位置，不使用的情况下应储存在转运车内。 2 DB34/T 3186.7—2018 4.2.2 直线推进基座 作为转运车和多关节机械臂的连接部分，应至少包括导轨机构和导轨驱动系统。 4.2.3 前端执行器 一套前端执行器应至少包括双臂仿生机器人、包层第一壁维护执行器和偏滤器第一壁维护执行器， 前端执行器应能借助视觉工具、照明工具和遥操作工具完成拆卸/安装、清洁、切割/焊接、检漏、探伤 等维护操作。 4.2.4 辅助设备 应包括但不限于部署推车、存储箱、服务包，均存放在转运车内部： a) 部署推车应能更换多关节机械臂末端的遥操作工具、末端执行器以及内部部件； b) 存储箱应存放遥操作工具，末端执行器以及内部部件； c) 服务包应向真空室内部维护工具提供服务(电力、液体、气体等)。 4.2.5 救援设备 应包括真空室内救援