人形机器人，技术奇点时刻，新一次工业革命的开始.docxVIP

目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 一、 人形机器人：技术奇点时刻，新一次工业革命的开始 6 （一） 人形机器人：仿人形态，商业化潜力亟待挖掘 6 （二） 人形机器人历经近百年，ChatGPT 有望引爆技术奇点 7 二、 从底层运行原理到基础物理结构，深度拆解人形机器人 10 （一） 底层运行原理：运行的三大环节+直立行走的理论基石 10 （二） 从车链和果链看，国内硬件供应商有较大的机会 14 （三） 基础物理结构：头+躯干关节+灵巧手 15 三、 相关标的 20 （一） 鸣志电器（603728.SH） 20 （二） 拓普集团（601689.SH） 20 （三） 三花智控（002050.SZ） 21 （四） 汇川技术（300124.SZ） 22 （五） 步科股份（688160.SH） 22 （六） 江苏雷利（300660.SZ） 23 （七） 禾川科技（688320.SH） 24 （八） 中大力德（002896.SZ） 24 （九） 奥普光电（002338.SZ） 25 （十） 瀚川智能（688022.SH） 25 （十一） 双环传动（002472.SZ） 26 （十二） 绿的谐波（688017.SH） 27 （十三） 昊志机电（300503.SZ） 28 （十四） 雷赛智能（002979.SZ） 28 四、 风险提示 29 图表目录 图表 1 Universal Robot 的 UR20 工业协作式机器人 6 图表 2 外骨骼仿生装置 6 图表 3 特斯拉机器人Optimus 6 图表 4 帕西尼人形机器人 6 图表 5 部分已布局全尺寸人形机器人的企业及产品 7 图表 6 人形机器人的历史发展沿革 8 图表 7 LLM 的层级框架 8 图表 8 特斯拉对于汽车结构的测试与分析 9 图表 9 特斯拉对于汽车结构的测试方法移植到机器人 9 图表 10 Optimus 视觉系统原理与Autopilot 类似 9 图表 11 Dojo 能实现英伟达A100 芯片 4.4 倍的训练速度 10 图表 12 Optimus 的结构设计考虑到了未来批量生产 10 图表 13 人形机器人系统组成 11 图表 14 传感器系统组成 11 图表 15 人形机器人依靠重力和地面作用力行走 13 图表 16 零力矩点运动规划方法原理图 13 图表 17 特斯拉Optimus 行走图 13 图表 18 特斯拉 Model 3 价格随零部件国产化比例的提升而逐年下降 14 图表 19 苹果美国加州总部 14 图表 20 特斯拉美国德州总部 14 图表 21 2021 苹果硬件全球供应商数量占比图 15 图表 22 特斯拉机器人头部组成图 15 图表 23 特斯拉DOJO D1 芯片图 15 图表 24 特斯拉Optimus 三种旋转和线性执行器 16 图表 25 Tesla Optimus 各伺服关节分布 16 图表 26 旋转关节结构图 16 图表 27 无框力矩电机实物图 17 图表 28 谐波减速器结构图 17 图表 29 谐波减速器工作原理 17 图表 30 双编码器与力矩传感器位置示意图 18 图表 31 旋转关节工作原理 18 图表 32 线性关节结构图 18 图表 33 反向行星滚柱丝杠结构示意图 19 图表 34 滚珠丝杠结构示意图 19 图表 35 灵巧手空心杯关节与传动配置示意图 19 图表 36 空心杯电机结构示意图 20 图表 37 2018-2022 年鸣志电器收入结构 20 图表 38 鸣志电器相关产品 20 图表 39 2018-2022 年拓普集团收入结构 21 图表 40 公司热管理系统与机器人执行器 21 图表 41 2018-2022 年三花智控收入结构 22 图表 42 公司热管理系统 22 图表 43 2022 年汇川技术收入结构 22 图表 44 公司伺服系统、控制器、工业机器人产品 22 图表 45 2018-2022 年步科股份收入结构 23 图表 46 公司运动控制类产品 23 图表 47 2018-2022 年江苏雷利收入结构 23 图表 48 雷利工业类配套电机产品 23 图表 49 2018-2022 年禾川科技收入结构 24 图表 50 机器人行业工业自动化解决方案 24 图表 51 2018-2022 年中大力德收入结构 25 图表 52 中大力德机器人相关产品 25 图表 53 2018-2022 奥普光电收入结构 25 图表 54 子公司禹衡光学光栅旋转编码器产品 25 图表 55 2018-2022 瀚川智能收入结构 26 图表 56 瀚川智能子公司股权穿透图 26 图表