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sins合机u-gps组合星载转向角信息的抑制 自20世纪80年代以来，gps-sins组合系统已在飞机、武器和船只上得到应用。而采用位置、速度综合的GPS/SINS组合导航系统以其综合工作简单,工程实现方便,同时两个系统仍独立工作的优点,在实际领域内得到广泛的应用。研究表明,SINS与GPS组合以后,组合传感器系统的位置、速度误差和俯仰、滚动方向的姿态误差均得到收敛。由于组合系统状态方程中航向角信息的可观测性较弱(静态条件下和地球自转角速率的北向分量耦合),所以经卡尔曼滤波修正后,航向角误差虽有所改善,但仍然有发散的趋势,这一趋势的缓急与方位轴向陀螺的漂移大小有关。 显然,采用高精度的SINS可以在一定时间范围内保持组合系统输出航向角信息的高精度特性。然而,高精度的SINS由于生产工艺等限制,其成本较高,因而限制了GPS/SINS组合系统的广泛应用。由于低成本、低精度的SINS的方位轴向陀螺的漂移较大,因此,组合系统的航向角信息漂移剧烈。为了消除这一现象,本文提出了利用内部嵌有AHRS的低成本、低精度的SINS与GPS的组合模式。 1 航姿误差在线监测技术组合 在该组合导航系统中,自主导航系统采用硬件组成包括AHRS与IMU的低成本、低精度的SINS, GPS作为组合导航系统的辅助设备。组合导航系统采用GPS作为外部观测量,通过卡尔曼滤波器得到导航系统的导航参数误差的估值,采用闭环方式对惯导系统的输出误差进行修正。组合方案示意图如图1所示。 航姿系统是一种自主式航向、姿态基准系统,它主要提供载体的航向、姿态信息。本文用到的航姿系统,其航向的误差采取了偏差角、平面角和磁罗盘姿态加以修正,采用独特的算法,经过适当增益的6状态Kalman 滤波器,估计出动态模式下从主体坐标系到正切坐标系的变换角,因此,航向角的精度较高。图1中,“航向角校正”表示用AHRS的航向角信息实时代替SINS的计算航向。 2 简化模型的建立 对于低成本捷联惯导系统,由于其误差源较多,在误差模型中,除了陀螺漂移和加速度计误差外,还应包含由温度引起的陀螺误差、陀螺加速度计的标度因子误差。其误差模型可写为: ˙XD=FDXD+GDWD(1)X˙D=FDXD+GDWD(1) 式中,XD=[δ? δvδr d b dTkgka]T, δ?、δv、δr分别为姿态、速度和位置向量;d、b分别为陀螺和加速度计误差向量;dT为由温度引起的陀螺误差;kg、ka为陀螺和加速度计的标定因子误差;FD、GD、WD分别为系统一步转移矩阵、噪声矩阵、系统噪声。 在组合导航系统中,由于系统的误差不断被估计并校正,因此,在实际应用中为减少运算工作量,同时在不考虑高度通道的前提下,可采用简化模型。在简化模型中,将陀螺和加速度计的随机误差进行数学化处理,陀螺误差考虑为有色随机噪声和白噪声误差之和,因此,对应三维陀螺需要扩展为三个随机误差状态量,而加速度计误差仅考虑为随机白噪声, ˙X(t)10×1=A(t)10×10X(t)+G(t)10×9W(t)9×1(2)X˙(t)10×1=A(t)10×10X(t)+G(t)10×9W(t)9×1(2) 式中,系统的状态矢量为: X=[?e?n?uδVeδVnδLδλεrxεryεrz]Τ(3)X=[?e?n?uδVeδVnδLδλεrxεryεrz]T(3) 系统的白噪声矢量为: W=[ωgxωgyωgzωrxωryωrzωaxωayωaz]Τ(4)W=[ωgxωgyωgzωrxωryωrzωaxωayωaz]T(4) 对应于白噪声矢量,白噪声方差阵Q(t)为: diag[σ2gxσ2gyσ2gz2σ2rxΤrx2σ2ryΤry2σ2rzΤrzσ2axσ2ayσ2az](5)diag[σ2gxσ2gyσ2gz2σ2rxTrx2σ2ryTry2σ2rzTrzσ2axσ2ayσ2az](5) 采用位置、速度组合模型的观测矢量为: Ζ(t)=[(LΙ-LG)Rn(λΙ-λG)RecosLVΙe-VGeVΙn-VGn]=[RnδL+ΝnRecosLδλ+ΝeδVe+ΜeδVn+Μn]=Η(t)X(t)+Ν(t)(6)Z(t)=??????(LI?LG)Rn(λI?λG)RecosLVIe?VGeVIn?VGn??????=??????RnδL+NnRecosLδλ+NeδVe+MeδVn+Mn??????=H(t)X(t)+N(t)(6) 式(2)～式(6)中各参数的涵义可见文献。 3 实时估计矢量的确定 考虑到对惯导系统进行修正,需加入控制项U(k-1),则系统的动态方程为: {X(k)=Φ(k,k-1)X(k-1)+B(k,k-1)?U(k-1)+Γ(k,k-1)W(k-1)(7)Ζ(k)=Η(k)X(k)+Ν(k)?????X(k)=Φ(k,k?1)