对定点运动刚体欧拉角的独立性及坐标变换矩阵的分析.docxVIP

? ? 对定点运动刚体欧拉角的独立性及坐标变换矩阵的分析 ? ? 张 媛 王士敏 王 琪 (北京航空航天大学,北京 100083) 描述刚体定点运动姿态的欧拉角作为一组广义坐标是独立的,即,任意一个欧拉角的变化不会引起其余两个的变化,并且与欧拉角相对应的转动也与顺序无关,这与通常情况下定点运动刚体的有限位移与转动顺序有关并不矛盾,或者说欧拉角对应的转动与顺序无关是一个特例。在教学过程中,导出随体坐标系到固定坐标系的变换矩阵时,往往又是规定了先进动再章动最后自转的顺序,很容易引起学生困惑：既然欧拉角的变化与顺序无关,为何这时又要规定顺序？这里,对上述问题说明以下两点：(1)欧拉角作为一组广义坐标,其与变化顺序无关；(2) 将有限位移分解为三次定轴转动建立变换矩阵时,在可能的转动顺序中,存在一个特定的顺序,使得变换关系最为简单,即,按其他顺序也可以导出相同的最终变换矩阵,只是中间变换矩阵相对复杂。 1 欧拉角的独立性 设固定坐标轴的三个单位向量为(i,j,k),定点运动刚体随体坐标轴的三个单位向量为(i′,j′,k′),定义n=k×k′,即所谓的节线方向。由此即可定义欧拉角：k轴与k′轴之间的夹角为章动角θ,节线n与i轴之间的夹角为进动角ψ,i′轴与节线n之间的夹角为自转角φ,如图1 所示。 图1 节线与欧拉角的定义 从图1 可以看出,刚体姿态的变化可以分解为绕k,n和k′三根轴的转动,不难验证,刚体绕上述三根轴中的任意一根轴做定轴转动时,仅有一个欧拉角随之变化,也就是说欧拉角是独立的；从一组欧拉角(ψ0, θ0, φ0)到另一组欧拉角(ψ1, θ1, φ1)的有限位移,可以依次绕上述三根轴转动相应的角度差而实现,且与顺序无关。可以这样来理解,定点运动刚体的有限位移分解为一组定轴转动时,多种情况下是与转动顺序有关的,但是绕上述三根轴转动时与顺序无关,这也是用欧拉角作为广义坐标的必要条件。值得注意的是,当自转轴k′与固定轴k重合时,节线的方向不确定,这时刚体的运动退化为定轴转动,转角为β=ψ+φ,单纯从运动学上来看,在此情况下没有必要将转角分为进动和自转,一旦k和k′两轴分开,节线自动生成,进动角和自转角也随之确定。 2 中间坐标系与变换矩阵 用欧拉角作为广义坐标表示定点运动刚体上任意一点的位置时,通常需要导出一个从随体坐标到固定坐标的变换矩阵,导出该变换矩阵时,是按先进动ψ,再章动θ,最后自转φ的顺序进行的,这个“顺序”似乎与第1 节所讨论的欧拉角的变化与顺序无关相矛盾,下面将说明,这个顺序只是为了让每次定轴转动的变换矩阵更为简单,或者说按任何顺序都可以导出最终相同的变换矩阵,只是按不同顺序,每次转动所给出的中间变换矩阵的复杂程度不同。 2.1 中间坐标系 为了便于讨论和欧拉角相对应的转动与顺序的无关性,以及导出随体坐标与固定坐标的变换矩阵,这里引入两个中间坐标系,设Oxyz为固定坐标系,其坐标轴的三个单位向量分别为(i,j,k),第一个中间坐标系定义为绕z轴做定轴转动的坐标系,其三个坐标轴的单位向量分别为(n,k×n,k) 如图2(a)所示,即该坐标系和固定坐标系有共同的坐标轴z,单位向量n所对应的坐标轴,也称为节线,与x的夹角为ψ,即进动角；第二个中间坐标系定义为绕节线n做定轴转动的坐标系,其三个坐标轴的单位向量分别为(n,k′×n,k′),如图2(b) 所示,其中,单位向量k′所对应的坐标轴也称为自转轴,它与z轴的夹角为θ,即章动角；最后,定义随体坐标系,其三个单位向量分别为(i′,j′,k′),如图2(c) 所示,随体坐标系绕着k′所对应的坐标轴,也称为自转轴作定轴转动,其中,i′与节线n的夹角为φ,也称为自转角。 图2 中间坐标系与随体坐标系 下面将说明,借助上述中间坐标系,从随体坐标系到固定坐标系的变换矩阵可以由一组简单的变换矩阵构成。 2.2 利用中间坐标系的变换矩阵 考察 2.1 节的四个坐标系可以发现：固定坐标系(i,j,k) 和中间坐标系(n,k×n,k) 之间有共同的坐标轴k；两个中间坐标系(n,k′×n,k′) 和(n,k×n,k) 之间有共同的坐标轴n；中间坐标系(n,k′×n,k′) 与随体坐标系(i′,j′,k′) 有共同的坐标轴k′。上述存在共同坐标轴的坐标系之间的变换关系分别如下： 随体坐标系(i′,j′,k′)与中间坐标系(n,k′×n,k′)的变换关系,当随体坐标系上的一点,设其矢径为r′,随(i′,j′,k′) 绕k′轴转过φ角后,该点在(n,k′×n,k′) 坐标系下的矢径rk′n为 其中 两个中间坐标系(n,k×n,k) 和(n,k′×n,k′)之间的变换关系,当坐标系(n,k′×n,k′)上的一点,设其矢径为rk′n,随(n,k′×n,k′)绕n轴转过θ角后,该点在(n,k×n