有轨电车线路槽型轨自动清洁系统研究.docx

? ? 有轨电车线路槽型轨自动清洁系统研究* ? ? 谢勇君 林泽楠，2 李海建，3 李进桂 黄衍铭 黄晓杰 (1. 暨南大学轨道交通研究院， 519070， 珠海； 2.华南理工大学自动化科学与工程学院， 510641， 广州； 3. 桂林电子科技大学机电工程学院， 541004， 桂林∥第一作者， 副教授) 0 引言 有轨电车的线路大多采用埋入式的槽型轨，轨道铺设于城市道路的中间或两旁，和沿线道路上的其他车辆共享路权[1]。由于有轨电车轨道凹槽的特殊结构，树叶、砂石、泥土等异物容易堆积粘附在槽型轨内部，甚至会对槽型轨造成腐蚀。 在国外，德国Zweiweg公司设计的轨道清洁车使用高压水装置对槽型轨内的异物进行清洁，但该产品设计距今较久，已无法满足有轨电车轨道的清洁要求。英国的JOHNSTON、美国的ELGIN等公司设计的清洁车能够对公路进行清洁作业，但并不是针对有轨电车的槽型轨道清洁而设计的，因此也无法满足有轨电车槽型轨的清洁要求。 在国内，目前针对有轨电车槽型轨内异物的处理目前仍以人工手动清洁为主，该方式耗时、耗力、效率低、扬尘污染较为严重，并不适合有轨电车可持续发展的要求。文献[2]设计了一种有轨电车槽型轨清洁装置，该装置可将槽型轨中污物松动，利用滚刷将污物扫起后经由吸尘器吸走。文献[3]设计了轨道专用的清理维护车，该清洁车可利用铲刀进行清污，但铲刀会对轨道面产生不可逆的机械性损伤。 利用高压水流对有轨电车槽型轨内粘附的垃圾进行冲洗，并利用负压装置吸走污水和异物，可达到较好的清洁效果，也可以避免与轨道槽直接接触，对其造成无法修复的磨损。文献[4-5]为了获得高压水射流对有轨电车槽型轨轨面的最佳清洗效果，利用计算流体动力学分析软件FLUENT，对水射流的清洗过程进行了模拟仿真，得出在指定的条件下射流的最佳靶距为10～15 cm、最佳入射角为25°的结论。文献[6]设计的槽型钢轨清洁车装满水后只能清洗6 km长度的轨道。文献[7]研制的轨道清洁车由多个系统组成，利用水流冲洗或负压对污物进行抽吸。上述利用高压水或负压对槽型轨的清洁方式是粗放型的清洁方式，即使部分轨道槽内并没有垃圾等异物，清洁车在工作过程中均使用水流来冲洗轨道，这样既造成了水资源的大量浪费，又使得清洁车的工作里程较短，需要不断补充清洁水源。 此外，目前关于轨道异物清洁的研究(包括轨面提取、轨道异物识别等)大多与工字轨相关，针对槽型轨内异物识别的相关研究较少。为解决现阶段国内有轨电车轨道清洁装备技术落后的现状，本文研发了一套适用于有轨电车槽型轨的自动清洁系统。 1 自动清洁系统设计方案 1.1 自动清洁系统的工作流程设计 本文研发的有轨电车槽型轨自动清洁系统在工作时首先打开清洁车上轨道槽吸口，吸走轨面上普通的灰尘、沙子，接着通过清洁车上的车载高速摄像头获取槽型轨道的实时图像。该系统的工作流程如图1所示，当槽型轨异物快速检测算法检测到槽型轨中有异物存在时，上位机和PLC(可编程逻辑控制器)将自动调用清洁车上的高压水流，配合吸口实现对异物的自动清理。 图1 有轨电车槽型轨自动清洁系统工作流程图Fig.1 Operation flow chart of the automatic cleaning system for the grooved track of tram 1.2 公铁两用槽型轨清洁车的总体结构 将该自动清洁系统应用于公铁两用槽型轨清洁车[8](以下简称“清洁车”)，其总体结构如图2所示。 如图3所示，有轨电车大多采用埋入式槽型轨道[1]，其特殊的结构增加了清洁车在快速移动下对异物的检测与清理的难度。为获得清洁车以20 km/h的速度行驶过程时槽型轨的图像，本文设计一款专用的高速摄像头夹具，以辅助固定高速摄像头。该夹具安装在清洁车底盘内(见图2的位置5)，共有2个移动自由度和2个旋转自由度，可方便高速摄像头调焦，适用于各类清洁环境。夹头部分的橡胶垫可增大夹具与摄像头间的摩擦力，也能起到一定的缓冲减震作用，并有效减轻清洁车在工作过程中产生的摄像机抖动。 注：1——主车体； 2——前置低压降尘水路； 3——前置刷盘； 4——前变轨导向装置； 5——高速摄像头夹具； 6——低压隔膜水泵； 7——高压柱塞水泵； 8——洗车枪； 9——后变轨导向装置； 10——中间轨面负压吸口； 11——轨道槽清洗装置； 12——轨道槽吸口； 13——轨道槽高压水路； 14——污水箱； 15——液压泵与油箱； 16——风机； 17——柴油副发动机； 18——清水箱； 19——警报器。 图3 槽型轨道结构示意图Fig.3 Structure of the grooved track 1.3 槽型轨道异物快速检测算法 针对传统帧间差分法不能检测出完整目标、易产生空洞现象、对运动