计算机辅助设计实验报告_2.docVIP

PAGE PAGE 22 控制系统计算机辅助设计 综合实验指导 实验名称：连续与离散系统校正实验，系统可控性与可观性实验，系统的simulink仿真实验 陈茜编 实验人： 王 奔 学号： 200830810215 班级： 08电气工程及其自动化(2)班 信息工程系 实验任务书 1. 有一个单位负反馈控制系统，如果控制对象的传递函数为 设计要求： ① 相角裕度≥45°； ② 当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04。 ③ 要求绘制出校正后系统和未校正系统的Bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。 2. 有一个单位负反馈控制系统，如果控制对象的传递函数为： 试设计一个串联滞后校正装置。 设计要求： ①相角裕度≥45°； ② 当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04。 ③ 要求绘制出校正后系统和未校正系统的Bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。 3. 有一个单位负反馈控制系统，如果控制对象的传递函数为 试设计一个串联超前滞后校正装置，设计要求： ①相角裕度≥45°； ② 当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04。 ③ 要求绘制出校正后系统和未校正系统的Bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。 4. 系统结构图如图所示，其中，采样周期Ts=0.01s，被控对象，为零阶保持器。用W变换法设计一超前校正装置D(z)，使系统相位裕度γ≥50°，校验设计后系统的性能指标。 5. 系统结构图如图所示，其中，采样周期Ts=0.01s，被控对象，为零阶保持器。用对数频率法设计D(z)，使系统开环增益k≥30(1/s)，截 止频率ωc≥15(1/s),相位裕度γ≥50 °　 1使???，求出未校正系统的开环系统的开环传递函数???????,的传递函数模型参数。2作未校正系统的Bode图，求出截止频率???和相位裕度??，并与系统性能指标要求比较3用串联超前校正，选择Wc=20(1/s)，确定D（s）的参数。4求出校正后系统的相位裕度γ，并检验是否满足要求，若不满足要求，则返回到35用双线性变换算法求出D（z）.6检查系统的性能 6. 已知系统状态空间方程： ，。对系统进行可控性|、可观性分析以及极点配置控制器的设计。 实验要求： 判别系统的可控性，求解系统的变换矩阵。 如果系统完全可控，导出系统的第一可控标准型。 判断系统的可观测性，求解系统的变换矩阵 如果系统完全可观测，导出系统的第一可观测标准型。 确定状态反馈矩阵K，使系统的闭环极点配置在 位置上，并绘制出配置后系统单位阶跃时间响应曲线。 7. 建立如图所示双闭环计算机控制直流调速系统的simulink模型。仿真观测转速和电流跟踪特性等性能指标，调整数字PI调节器参数，以满足系统的性能指标要求。 8. 有限拍随动系统的设计： 1） 某一离散控制系统的被控队形的传递函数为：，保持器为零阶保持器，采样周期试设计单位速度输入时的有限拍控制器。 2） 某一离散控制系统的被控队形的传递函数为：，保持器为零阶保持器，采样周期试设计单位速度输入时的有限拍无纹波控制器。 9．用函数调用的方法，求出，要求写出脚本式M文件和函数式M文件 10. 找出101——n之间的满足（1）它是完全平方数； （2）在满足完全平方数的前提下，有两位数字相同。 统计满足条件的数的个数。 11 通过键盘输入一个整数，将该数变成按相反顺序的数，例如12345变成54321 答案: 1. 主程序: 源程序：num=8000;den=conv([1,0],conv([1,4],[1,80])); G=tf(num,den); %未校正系统的开环传递函数 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); %1) 未校正系统的频域响应参数，计算需要相角欲度Pm(γ) w=0.1:0.1:10000; %确定频率的取值范围和频率采样的间隔值 [mag,phase]=bode(G,w);magdb=20*log10(mag); %对数幅频、相频特性向量，计算需要magdb %(对数幅频响应值) phim1=45;deta=11; % 2）(4.1.9)式设置系统设计参数phim1( )；deta( ) phim=phim1-Pm+deta; % (4.1.9)式相位超前角φ bita=(1-sin(phim*pi/180))/(1+sin(phim*pi/180)); %求出β值 n=find(magdb+10*log10(1