机电运动控制系统离线作业(必)2017.docVIP

浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（必做） 姓名：  学号： 年级：  学习中心： ————————————————————————————— 直流电机有哪些调速方法?依据其速度公式说明之,并说明怎样釆用电力电子手段实现。 答：依据直流电动机转速公式n=(Ua-RaIa)/Ce,电机调速方法有 （1）调压调速——调理电枢电压Ua，使电机转速在宽广的范围内光滑变化； 采纳电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调(PWM) 供电等方式,其消耗小，控制性能好。 （2）弱磁调速——改变励磁磁通大小使转速变化，但鉴于电机铁磁饱和考虑 只好在额定速度以上经过弱磁作升速运转，限制了调速范围；采纳电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。 3）串电阻调速——经过增大电枢电阻Ra实现调速，但陪伴有巨大的功率消耗、发热和运转降落，极少采纳。 画出双闭环晶闸管—直流电动机不行逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的重点元件，写出各部分名称，标明相关信号量；指出两闭环连结上的特色及互相关系。 答：双闭环晶闸管—直流电动机不行逆调速系统电原理图以下： 两闭环连结上的关系是速度调理器的输出作为电流调理器的输入，这就使得该系统拥有由速度调理器的输出限幅值确立了电流环的给定值，从而确立了系统的最大电流的特色。 剖析双闭环晶闸管—直流电动机不行逆调速系统： 假如要改变转速，应调理什么参数？为何？ 如要控制系统的起动电流、保证系统运转安全，应调理什么参数？为什 么？ 答:(1)改变转速时只好改变速度调理器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。改变速度调理器的参数对稳态速度无调理作用，仅会影响动向响应速度快慢。 要控制系统的起动电流、保证系统运转安全，应调理速度调理器的输出限幅值。因为速度调理器的输出限幅值确立了电流环的给定值，从而确立了系统的最大电流。 Ufn=0 填空:双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流控制＿环，外环为＿＿速度控制＿＿环，其连结关系是：＿速度调理器＿的输出作为＿电流调理器＿的输入，因别的环调理器的输出限幅值应按＿调速系统同意最大电流＿ 来整定；内环调理器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调理器均为＿PI＿型调理器，调速系统能够做到静态无差是因为调理器拥有＿积分记忆＿功能；能实现迅速动向调理是因为调理器拥有＿饱和限幅＿功能。 在转速、电流双闭环系统中，速度调理器有哪些作用？其输出限幅值应按什么要求来调整？电流调理器有哪些作用？其输出限幅值应怎样调整？ 答：速度调理器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做到静态无差；②机械特征硬，知足负载要求。 速度调理器输出限幅值应按调速系统同意最大电流来调整，以保证系统运转安全(过电流保护) 电流调理器实现对电流的控制，以保障：①精准知足负载转矩大小要求(经过电流控制)；②调速的迅速动向特征(转矩的迅速响应)。 电流调理器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触 发角的移相范围，故应按αmin-αmax来调整。 双闭环调速系统正常工作时，调理什么参数能够改变电动机转速？假如速度闭环的转速反应线忽然断掉，会发生什么现象？电动机还可否调速？ 答：(1)双闭环调速系统正常工作时，只有调理速度给定信号ug才能够改变电 动机转速。而改变速度调理器的参数(如比率系数、积分时间常数)均无作用，改变负载大小也不可以影响转速，因为是速度闭环系统，无论负载大小均速度无差。 转速反应线忽然断掉时，ufn=0，使△un=ug-ufn=ug很大，速度调理器饱和限幅输出，调速系统以最大电流、最大转矩加快，直至电磁转矩与负载转矩、阻尼转矩相均衡，达到最高转速而恒定，故电动机不行调速。 以双闭环直流调速系统两个闭环之间连结上的特色及各个闭环的功能为依 据，详尽解说下列图所示从静止起动至给定转速ng并带负载（以负载电流IL表示）的过程，即说明(1)、(2)、(3)阶段转速n、电枢电流id的变化规律。 答：(1)起动 特色： ①i d 由0 I（限幅值） dmax ST、LT所有饱和限幅，蜕变为限幅器，系统实为速度、电流双开环过程 电机静止，Ufn=0,给定ug突加，△un=ug很大，ST饱和，un输出限幅，无PI调理作用； ②流给定un为限幅值→对应电流指令Idmax；但电流未成立，ufi=0，LT输入△un=un， LT饱和，输出uk限幅，推α=αmin，至使Udmax→Idmax→Tmax加快n。 ③因转子惯性，nng 加快 特色 ①Id=Idmax恒定（电流调理结果，非限幅） ST饱和限幅，LT作PI调理，实为电流单闭环系统。过程 ①nng→ufnug→unugufn很大→ST仍饱和限幅，无调理作用。