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双容水箱特性的测试 一、实验目的 掌握双容水箱特性的阶跃响应曲线测试方法； 根据由实验测得双容液位的阶跃响应曲线，确定其特征参数 K、T 、T 1 2 及传递函数； 掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。二、实验设备（同前） 三、原理说明 图 9 双容水箱对象特性测试系统 结构图 (b)方框图 由图 9 所示，被测对象由两个不同容积的水箱相串联组成，故称其为双容对象。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。根据本章第一节单容水箱特性测试的原理，可知双容水箱数学模型是两个单容水箱数学模型的乘积，即双容水箱的数学模型可用一个二阶惯性环节来描述： k k K G(s)=G (s)G (s)= 1 ???2 ? (9) 1 2 T 1 s ? 1 T 2 s ? 1 ( T 1 s ? 1 )( T 2 s ? 1 ) 式中 K＝k k ，为双容水箱的放大系数，T 、T 分别为两个水箱的时间常数。 1 2 1 2 本实验中被测量为下水箱的液位，当中水箱输入量有一阶跃增量变化时，两水箱的液位变化曲线如图 10 所示。由图 10 可见，上水箱液位的响应曲线为一单调上升的指数函数（图 10 (a)）；而下水箱液位的响应曲线则呈 S 形曲线（图 10 (b)），即下水箱的液位响应滞后了，它滞后的时间与阀 F1-10 和 F1-11 的开度大小密切相关。 图 10 双容水箱液位的阶跃响应曲线 （a）中水箱液位 （b）下水箱液位 双容对象两个惯性环节的时间常数可按下述方法来确定。在图 11 所示的阶跃响应曲线上求取： h （t）| =0.4 h (∞)时曲线上的点 B 和对应的时间 t ； 2 t=t1 2 1 h （t）| =0.8 h (∞)时曲线上的点 C 和对应的时间 t 。 2 t=t2 2 2 图 11 双容水箱液位的阶跃响应曲线然后，利用下面的近似公式计算式 h (?) 输入稳态值 K ? 2 ? (10) xO 阶跃输入量 t ? t T12? T ? 1 2 (11) T 1 2 2.16 T T t 1 2 ? (1.74 1 ? 0.55) (12) 1)22(T ? T 2 t 1 ) 2 2 0.32〈t /t 〈0.46 1 2 由上述两式中解出 T 1 和 T ，于是得到如式（9）所示的传递函数。 2 在改变相应的阀门开度后，对象可能出现滞后特性，这时可由 S 形曲线的拐点 P 处作一切线，它与时间轴的交点为 A，OA 对应的时间即为对象响应的滞后时间? 。于是得到双容滞后（二阶滞后）对象的传递函数为： G（S）= K (T S ? 1)(T  S ? 1) e ??S (13) 1 2 四、实验内容与步骤 本实验选择中水箱和下水箱串联作为被测对象（也可选择上水箱和中水箱）。实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门 F1-1、F1-2、F1-7 全开，将中水箱出水阀门 F1-10、下水箱出水阀门F1-11 开至适当开度（要求F1-10 开度稍大于 F1-11 的开度），其余阀门均关闭。 具体实验内容与步骤按五种方案分别叙述，这五种方案的实验与用户所购的硬件设备有关，可根据实验需要选做或全做。 （一）、智能仪表控制 将 SA-12 挂件挂到屏上，并将挂件的通讯线插头插入屏内 RS485 通讯口上，将控制屏右侧RS485 通讯线通过 RS485/232 转换器连接到计算机串口 2，并按照本章第一节控制屏接线图 3 连接实验系统。将“LT3 下水箱液位”钮子开关拨到“ON”的位置。 接通总电源空气开关和钥匙开关，打开 24V 开关电源，给压力变送器上电，按下启动按钮，合上单相Ⅰ、单相Ⅲ空气开关，给智能仪表及电动调节阀上电。 打开上位机MCGS 组态环境，打开“智能仪表控制系统”工程，然后进入MCGS 运行环境，在主菜单中点击“实验二、双容自衡水箱对象特性测试”，进入实验二的监控界面。 在上位机监控界面中将智能仪表设置为“手动”输出，并将输出值设置为一个合适的值（一般为最大值的 40～70%，不宜过大，以免水箱中水溢出），此操作需通过调节仪表实现。 合上三相电源空气开关，磁力驱动泵上电打水，适当增加/减少智能仪表的输出量，使下水箱的液位处于某一平衡位置，记录此时的仪表输出值和液位值。 液位平衡后，突增（或突减）仪表输出量的大小，使其输出有一个正（或负）阶跃增量的变化（即阶跃干扰，此增量不宜过大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段时间后，水箱液位进入新的平衡状态， 记录下此时的仪表输出值和液位值，液位的响应过程曲线将如图 13 所示。 图 12 双容水箱液位阶跃响应曲线 根据前面记录的液位和