6-sps并联机器人机构的性能指标.docxVIP

6-sps并联机器人机构的性能指标 1 运行性能和加速度 随着联合机器人技术的发展，人们逐渐关注不到6的联合机器人。这种机器人结构简单, 经济, 应用前景较广。但是, 针对少自由度并联机器人机构性能指标的研究还不多, 目前国际上发表的关于机器人性能指标的论文, 大部分都是针对串联机器人讨论的, 对并联机器人的讨论很少, 且不论是串联机器人机构和并联机器人机构, 所给出的指标, 也仅限于速度的性能指标的研究, 对含加速度的各项性能指标以及非对称机构的性能指标还没有展开讨论, 因此性能指标问题还需深入研究。近年来高峰、刘辛军研究了球面、平面2、3自由度并联机器人机构的速度性能指标, 高峰、金震林研究了6-SPS微操作机器人的加速度性能指标。鉴于此, 我们在文献中提出了对任何并联机器人机构都适用的, 线加速度和角加速度的性能指标。在本文中我们对中给出的指标进行了改进, 使得这些指标使用起来, 更加方便。同时利用所给出的指标公式, 对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了研究。3RRR机构如图1所示。此外, 由于该机构属于对称机构, 自由度为3。本文根据黄真教授提出的平面影响系数法, 建立了机构的一阶、二阶影响系数矩阵, 导出其速度、加速度方程。最后, 再根据少自由度机构的一阶、二阶影响系数矩阵, 给出该机构的速度、加速度性能指标。由于机构性能主要决定于其自身的设计参数, 包括机构