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串联式三自由度外骨骼机器人髋关节机械结构 外骨骨骼机器人系统是一个完全可以安装在操作员的系统。它安装在操作员的身体外。它是一种人工骨骼，也是一种机械装置。同时，它还集成了传感器、控制、驱动、信息集成等机器人技术。外骨骼机器人为操作者提供诸如保护、身体支撑、助力、助行等功能, 同时提高了人类的承载能力, 使人能背负重物远程行走。近年来, 各国对外骨骼机器人的研究不断深入, 应用领域也不断扩大。美国洛克希德·马丁公司在美国加州大学伯克利分校所研发的BLEEX基础上进一步研制出一款名为HULC的外骨骼负重机器人, 它主要应用在军事领域, 能全面增强人体机能, 保证士兵可以在重负载下能够正常行走;日本筑波大学研制出第一款全身式商业外骨骼机器人HAL, 它的功能主要是帮助老年人和残疾人走路、爬楼梯及搬东西等;在其他应用领域, 东京农工大发明了一款农用助力机器人, 用来帮助农民种植农作物等。 髋关节是人体下肢重要且结构复杂的关节系统。一方面髋关节是连接躯干与下肢的重要关节, 也是全身负荷体重最大、受力最重的关节;另一方面髋关节还是人体最稳定又具有很大活动度的关节, 并有精确的对和装置和控制系统。人体髋关节属于球窝关节, 能绕三个轴运动, 现有的外骨骼机器人髋关节机械结构设计形式主要有两种:1.并联机构式髋关节;2.串联机构式髋关节。中国科学技术大学曾提出并研究探讨了可穿戴型并联式髋关节3自由