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基于电磁传感器的肘腕关节活动角度测量 1 肘、腕关节和屈/伸轴测量的改进方法 在七度人体上肢模型中，无论是通过成像系统还是通过磁电系统测量的矩阵，通常由相邻连接坐标系之间的旋转矩阵分解得到的欧拉角直接取代。然而,这种方法在肘关节和腕关节的ROM测量中存在着很大的误差。因为欧拉角是坐标系从初始位置依次绕相互垂直的轴旋转至另一位置时,分别绕各轴所转的角度。而在肘关节处,屈/伸轴和旋内/旋外轴明显不垂直;腕关节的屈/伸轴和外展/内收轴也不垂直。故在肘、腕关节处,直接用欧拉角来代替ROM是不合理的。本文针对这个问题,利用电磁传感器测量出肘、腕关节屈/伸轴的实际方向,将肘关节和腕关节处的自由度进行重新描述,使其更接近于上肢真实结构。并且利用该系统实时地跟踪上肢运动,提出相应优化后的上肢模型的ROM的计算方法。最后本文测量了4名上肢运动无障碍的成年人的肘、腕关节屈/伸轴。 2 人体肢体结构的优化设计 在人体的生物力学研究领域,广泛采用RBA(Rigid Body Assumption)理论进行人体的建模和简化。该理论把人的肢体的各个环节假想成为刚体,刚体之间由运动副连接,每相邻两个刚体之间的自由度可以由设计者根据具体情况做出规定。 根据RBA理论,可以做出如下假设: 1)人体上肢的上臂、前臂和手部是3个刚体,其形状在上肢运动过程中保持不变。 2)肩关节、肘关节和腕关节均为转动关节,即构成关节