机电一体化机械系统性能分析 .docxVIP

PAGE PAGE 1 机电一体化机械系统性能分析 为了保证机电一体化系统具有良好的伺服特性，我们不仅要满意系统的静态特性，还必需利用自动掌握理论的方法进行机电一体化系统的动态分析与设计。动态设计过程首先是针对静态设计的系统建立数学模型，然后用掌握理论的方法分析系统的频率特性，找出并通过调整相关机械参数转变系统的伺服性能。 一、数学模型建立 机械系统的数学模型建立与电气系统数学模型建立基本相像，都是通过折算的方法将简单的结构装置转换成等效的简洁函授关系，数学表达式一般是线性微分方程（通常简化成二阶微分方程）。机械系统的数学模型分析的是输入（如电机转子运动）和输出（如工作台运动）之间的相对关系。等效折算过程是将简单结构关系的机械系统的惯量、弹性模量和阻尼（或阻尼比）等机械性能参数归一处理，从而通过数学模型来反映各环节的机械参数对系统整体的影响。  下面以数控机床进给传动系统为例，来介绍建立数学模型的方法。在图1所示的数控机床进给传动系统中，电动机通过两级减速齿轮、、、及丝杠螺母副驱动工作台作直线运动。设为轴I部件和电动机转子构成的转动惯量；、为轴Ⅱ、Ⅲ部件构成的转动惯量；、、分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的扭转刚度系数；K为丝杠螺母副及螺母底座部分的轴向刚度系数；m为工作台质量；C为工作台导轨粘性阻尼系数：、、分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的输入转矩。   图1　数