工业机器人技术应用赛项样题（高职组）.pdfVIP

竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进 行，该设备由工业机器人、自主导航AGV 、智能2D 相机、托盘流水线、 装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图1 所示。 图1 竞赛平台 系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码 垛机器人从立体仓库中取出工件放置于自主导航AGV 上部输送线，通过 自主导航AGV 输送至托盘流水线上，利用智能视觉系统对托盘中的工件 进行识别，接着由工业机器人进行混流装配。装配完成后，工业机器人抓 取成品套件放置于自主导航AGV 上部输送线上，由自主导航AGV 转运 至立体仓库入库位置，完成成品套件的入库作业。 机器人关节由 4 个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减 速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有8 种类型， 谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类型如图2 所示， 次品颜色类型如图3 所示。 2 （a ）黑色工件 （b ）红色工件 （c ）黄色工件 3 （d ）蓝色工件 图2 合格工件 （a ）黑色缺陷件 （b ）红色缺陷件 （c ）黄色缺陷件 4 （d ）蓝色缺陷件 图3 缺陷工件 从图2 所示的合格工件中选取3 种类型的关节底座、3 种类型的电 机、3 种类型的谐波减速器和3 种类型的输出法兰，共12 种类型的工 件。各种类型工件的代号见表1。 表1 选取的合格工件序号及代号 合格件类型 关节底座 电机 谐波减速器 输出法兰 序号 红色关节底座-2 蓝色电机-2 黄色谐波减速器-1 黑色输出法兰-1 代号 A B C D 序号 黑色关节底座-2 红色电机-1 蓝色谐波减速器-2 黄色输出法兰-2 代号 E F G H 谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的 2 种缺陷件类型 如表2 所示。 表2 缺陷件类型 缺陷件类型 谐波减速器 输出法兰 类型序号 蓝色3A-2 红色4A-1 工件代号 N P 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4 所示，托盘两侧设计有档 条，两档条的中间区域为工件放置区。 5 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5 所示。 图5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图6 所示。由成品库G7、装配工位G8 和备件库工位 G9 三个部分组成。定义成品库G7 工位的工作位置为装配流水线回原点后 往中间运动200mm 的位置；装配工位G8 的工作位置为在装配流水线中 间位置；备件库G9 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置。 图6 装配流水线