《机器人工作站故障诊断与维护》实训2 视觉传感器的标定.pptxVIP

机器人工作站故障诊断与维护微课系列视觉传感器的标定知识引入只要做测量，必须先标定。目的是为了提高测量的精度。机器视觉系统也不例外。利用相机做为测量元器件，相机模型不是绝对的针孔模型，镜头会有畸变，同时测量环境（如：温、湿度）也会影响最终测量的结果。如果想得到相对准确的结果，那就得进行标定。学习内容标定基础知识视觉标定方法132标定注意事项基础知识机器视觉在机器人上的应用则主要在于引导定位。随着不同视觉系统和机器人控制器的涌现，使得通信变得更容易集成。机器人与视觉系统之间的集成越紧密，将机器人、视觉和现实世界间坐标系统联系起来。基础知识标定：在工业机器人视觉系统中，相机得到的仅仅是基于图像像素坐标系的坐标信息，机器人无法直接利用该信息抓取工件。因此有必要建立图像像素坐标系与工件坐标系的对应关系，求解这种对应关系的过程。标定方法：1、相机固定不动，从上往下看引导机器人移动2、相机固定不动，从下往上看3、相机固定在机器人上，离旋转中心较近4、相机固定在机器人上，离选装中心很远5、特殊固定方式——分离轴标定方法相机固定不动，从上往下看引导机器人移动相机非线性校正：使用标定板相机与机器人9点标定：使用机器人确定9个点，或者机器人抓取工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定。计算机器人的旋转中心：机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心即为旋转中心。通过公式计算得出相机最终的输出结果基础知识视觉标定主要涉及四个坐标系：像素坐标：u，v图像坐标：X，Y相机坐标：X，Y，Z世界坐标：Xw，Yw，Zw基础知识像素坐标系是一个二维直角坐标系，反映了相机CCD/CMOS芯片中像素的排列情况。原点位于图像的左上角，轴、轴分别于像面的两边平行。像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）。像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系，其坐标轴的单位通常为毫米（mm），原点是相机光轴与相面的交点（称为主点），即图像的中心点，轴、轴分别与轴、轴平行。故两个坐标系实际是平移关系，即可以通过平移就可得到。标定方法标定板：校准靶标在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用之中的主要功能是校正镜头畸变，确定物理尺寸和像素间的转换关系，并确定空间物体表面之上一点的三维几何位置与其在图像之中的对应点间的关系，需要建立摄像机成像的几何模型。通过相机拍摄具有固定间距阵列的平板和计算校准算法来获得，以获得高精度的测量和重建结果，而具有固定间距阵列的平板是标定板（校准模板校准目标）。注意事项1）标定过程中需要保持相机(光圈、焦距、位姿)固定。2）标定板有两种：六角形排列标定板和矩形排列标定板。3）透明标定板可用于需要背光照明的应用场合。4）六角形排列标定板应该填充整个图像，矩形排列标定板应该填充图像的四分之一。5）标定过程中，首先需要改进的是图像质量。6）标定助手中，相机参数指的是相机内部参数，如焦距，像元尺寸(宽/高)等；外部参数指的是相机相对于世界坐标系的位置和旋转角度等。7）初次标定时，可以直接选择完全标定。完全标定时，远心镜头不需要设置焦距大小，只需要设置放大倍数；标准镜头需要设置焦距大小。8）参考图像是指该图像定位世界坐标系，其原点位于参考图像中标定板的原点。标定板的原点为六角形排列标定板的第一寻址模式的中心标记的中心；或矩形排列标定板的中心。默认情况下，第一个标定图像被用作参考图像。但是，您也可以选择任何标定序列中的其他图像。知识小结视觉传感器的标定标定基础知识标定方法注意事项谢谢观看！