《机器人工作站故障诊断与维护》实训13 工业机器人伺服系统故障排除.pptxVIP

工业机器人伺服排障机器人工作站故障诊断与维护微课系列 知识引入工业机器人大多采用伺服电机驱动方式，做好伺服系统的维护是非常重要。但在机器人运行中，由于碰撞等原因，会造成伺服系统出现故障。 学习内容伺服系统常见故障伺服系统排障注意事项23伺服基础知识1 伺服知识工业机器人的伺服驱动一般包括伺服驱动器和伺服电机两部分，伺服电机与减速器相连，安装固定在机器人本体上，带动关节运动；驱动器一般安装在电气控制柜内。两者通过信号线和电缆线连接。 伺服知识伺服驱动器是伺服系统的核心，表面具有诸多接口和接线端子。L1、L2、L3—交流电源输入端子；U、V、W—电机动力接线端子；PE—接地端子；P、B—再生电阻器连接端子CN1—伺服输入输出接口CN2—轴编码器接口CN3、CN4—伺服通讯接口 伺服知识接通电源后，操作面板状态显示的信息分为两部分，前两位是“位数”，表示驱动器运行时一些常用信号说明，后三位是“简码”，表示驱动器当前的运行状态，详细信息可查阅相关伺服产品手册。在简码中，要掌握以下常见故障码。“nry”—伺服初始化失败（须检查编码器的连接）“d1s”—电机未通电的状态“rdy”—伺服已准备就绪“run”—运行中，伺服ON状态（电机已通电）“SEP”—快速停止状态“FLF”—报警故障处理状态或报警故障处理完成状态“SAF”—安全状态“A.O1”—报警状态，显示当前报警编号A01 伺服系统常见故障伺服系统在过载、碰撞等情况下会发出报警，一般分为三个等级：Gr.1(一级报警)、Gr.2(二级报警)和警告，这三种不同等级的报警将影响伺服系统的启停与状态显示。 Gr.1一级报警伺服系统Gr.1(一级报警)、分为参数破坏、电机超速、过载、编码器错误。 Gr.2二级报警伺服系统Gr.2(二级报警)、分为再生电阻损坏、主回路电源线缺相、编码器温度过高、欠压。 伺服排障注意事项若当前处于报警状态，用户根据报警编号排查故障，或按[]键清除当前报警。发生故障时，自动跳出报警状态，显示报警编号，无故障时报警状态不可见。在报警状态下，通过面板操作向F0-00写入1可对故障进行报警清除。 如因伺服电源OFF使伺服报警则不必进行报警清除。当发生报警时，首先消除报警原因，然后再解除报警。 伺服排障注意事项电子齿轮所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：一是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。来自指令控制器的指令1脉冲即最小单位叫做“1指令单位”。 伺服排障注意事项回零操作 启动原点回归功能时（Pn689.0=1），允许用户执行回零操作。启动回零存储功能时，在回零操作完成后，将存储回零后的位置值至Pn694（原点存储，单圈位置）和Pn695（原点存储，多圈位置）。重新上电后，自动计算并更新当前的位置信息（相当于原点位置的绝对位置）。伺服电机有位置控制、速度控制和力矩控制三种形式，回零操作须在位置控制模式下才有效。 伺服驱动器检出报警时将输出报警信号（ALM），通过此信号能使伺服驱动器的主回路电源关断（OFF）。 伺服排障注意事项试运行：为了能保证更换或维修后的伺服系统安全可靠运行，需要对其进行试运行。在试运行前，要确认以下内容。 a)正确进行了驱动器和伺服电机的设置、接线和连接。 b)供给驱动器的电源电压正常。 c)电机的各紧固部无松动。 d)使用带油封的电机时，油封部无损坏，且已涂抹机油。 e)使用长期保存的电机时，电机的维护、检查已完成。 f）带制动器的电机已预先解除了制动器。 以上内容无误后，可以使用JOG运行功能进行伺服电机单体的试运行。JOG运行是指不连接上位装置，以事先设定的JOG速度来驱动电机，确认伺服动作功能。 知识小结工业机器人伺服排障伺服系统组成：驱动器+电机伺服系统常见故障机器人装配工作站机械维保 谢谢观看！