《机器人工作站故障诊断与维护》实训2 搬运打磨工作站系统认知.pptxVIP

搬运、打磨工作站系统认知机器人工作站故障诊断与维护微课系列 知识引入搬运工作站 知识引入打磨工作站 学习内容打磨工作站认知搬运工作站认知12 机器人搬运码垛工作站任务是由机器人完成工件的搬运，或将输送线的工件搬运到另外一个地方，并进行码垛。搬运码垛机器人精度要求相对低一些，但是负载较大，运动速度较高。随着工厂自动化程度的不断提高和生产节奏的加快，其使用越来越多，一些高精尖产品的加工和装配，更需要工业机器人。搬运工作站 搬运工作站工业机器人搬运工站系统组成输送线系统辅助装置机器人搬运码垛工作站由机器人系统、PLC控制柜、运输线、码垛区域、人机交互系统等组成。PLC控制系统 搬运机器人搬运机器人选用的是FANUC型号M-710ic/50的工业机器人，可搬运质量为50Kg，具有动作范围广和手腕负载容量大的特点。 PLC控制PLC控制柜用来安装PLC、熔断器、变频器、中间继电器和变压器等元件，其中PLC是搬运码垛工作站的控制核心。PLC选用的是西门子1215C AC/DC/RLY，该PLC采用交流供电，数字量输入为晶体管信号，且只能是晶体管型，数字量输出为继电器型，支持TCP/IP、MODBUS通讯，与机器人采用TCP/IP通讯方式。 输送线系统输送线主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端，以便机器人抓取和码放物料，为后续的打包工序做准备。为判断物料的有无及是否到达抓取位置，输送线还安装光电传感器或接近传感器来进行检测。输送线已在食品、冶金、电力、煤炭、化工、建材、码头、粮食等行业，调速方式有变频调速和无极变速，未来运输线将向着大型化发展，扩大使用范围、物流自动分拣等方面发展。 人机交互为监控搬运码垛工作站的运行，一般采用人机交互系统。人机交互系统是研究人与计算机之间通过相互理解的交流与通信，为人完成信息管理、服务和处理等功能。人机交互系统一般采用HMI硬件，具有感知系统、智能代理交互、知识处理和可视化显示功能。 搬运工作站特点 目前世界上使用的搬运机器人超过20万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动流水线、码垛搬运集装箱等领域。工业机器人搬运码垛工作站一般具有以下特点：1）应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计。2）可使用物品准确地定位，以便于机器人抓取。3）多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板。4）有些物品在传送过程中要经过整型，以保证码垛质量。5）要根据被搬运物品设计专用末端执行器。6）应选用适合于搬运作业的机器人。 打磨工作站工业制造领域中，有很多产品在生产过程中有毛刺，后期要进行处理。打磨机器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔去毛刺，孔口螺纹口加工。应用领域包括汽车部件，厨卫用品，五金家具，或者高尔夫球头，扳手工具，不粘锅，飞机叶片，手术钳，驳接爪之类产品。 打磨工站组成打磨机器人主要有工业机器人本体和打磨机具，抓手等外围设备组成。另外可配备清理、装卸台、工具更换机构、测量系统等，组成打磨自动化工作站，完成自动打磨流程。 打磨工站分类采用机器人平台主流的打磨方式分为两种：工件型打磨和工具型打磨 工件型打磨将工件用装夹装置安装在机器人末端，作为执行机构，打磨工具和驱动装置安装固定在工具台上，通常为砂带机，即打磨工具固定，工件移动的相对方式对工件打磨。 工具型打磨将工具和动力装置安装于机器人末端，打磨工件安装在工作台上。控制机器人末端位姿，结合力控功能，实现工件的打磨。 打磨工站特点◆保障安全，改善环境◆将本增效，稳定质量◆柔性适用，切换弹性与手持打磨比较，打磨机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率。传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确的确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。使用打磨机器人进行打磨有助于改善加工效果，提升产品质量、提高生产效率，加快编程进度，缩短节拍时间，降低生产成本。 知识小结搬运工作站系统认知打磨工作站系统认知基础知识主要组成单元特点基础知识分类优点 谢谢观看！