《机器人工作站故障诊断与维护》实训1 焊接工作站系统认知.pptVIP

* * * * * * 第一章 * 第二章 * 人事管理与人力资源管理 第二章 正文 * 第三章 * 第四章 * 第五章 焊接工作站系统认知 机器人工作站故障诊断与维护微课系列 知识 引入 现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空。无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。 机器 换人 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，在工业机器人的末轴法兰装接焊钳、焊枪或割枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 学习 内容 分类 基本组成 1 2 特点 3 日常维护 4 在某结构件自动焊工作站中，由一台ESTUN六关节工业机器人，完成结构件外框架焊接，每天工作20小时。在倒班时，由专门人员进行设备日常维护。 焊接 工作站 机器人焊接 工作站 焊接系统 基本 组成 电气控制 工装夹具 焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，已在汽车、飞机、管道等行业应用，在各国机器人应用比例中占总数40%~60%。 工业机器人 变位设备 辅助装置 焊接 机器人 南京埃斯顿ER6-1600为六轴弧焊专用机器人，能精确地保证焊枪所要求的位置、姿态和运动轨迹，焊枪与机器人的法兰盘直接连接。 焊接 系统 焊枪 焊接 系统 送丝机构 焊接电源是为电弧焊提供电源的设备,要具有好的引弧性能和消熔球技术，通过起弧时的能量增强技术，大幅度提高引弧成功率，减少引弧段的焊缝缺陷。通过实时检测送丝速度，自动调整输出能量，得到理想熔球状态，提高后续引弧的成功率。带有模拟和数字接口，可作为专机电源和机器人电源。 焊接电源 焊枪 焊枪将焊接电源的大电流产生的热量聚集在焊枪的终端来熔化焊丝，熔化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后被焊接的物体牢固地连接成一体。 送丝 机构 本焊接工作站的送丝机安装在小臂上，送丝机是为焊接自动输送焊丝的装置，主要由送丝电动机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦，将焊丝修整平直，平稳送出，使进入焊枪的焊丝在焊接过程中不会出现卡丝现象。盘状焊丝一般安装在机器人基座上，也可安装在地面上焊丝盘架上，焊丝盘架用于焊丝盘固定，焊丝从送丝套管中穿入，通过送丝机构送入焊枪。 变位 设备 变位设备承载工件及焊接所需工装，又称机器人第七轴或附加轴，主要作用是实现焊接过程中将工件进行翻转变位，以便获得最佳的焊接位置，缩短辅助时间，提高劳动生产率，改善焊接质量。 辅助 装置 本在焊接机器人工作站中，为了保证焊接工作持续进行，处理焊接过程中产生的废气等，还需要安装防护栏、焊烟净化器、保护气气瓶总成、焊枪清理装置等。 在焊接作业中，焊枪内部会积累大量的焊渣，影响焊接质量，因此需要使用焊枪清理装置定期清除，焊丝过短、过长或焊丝端头成球状，也需要进行处理。 焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣及喷嘴外表面的打磨装置。 分类 焊接机器人应用中最普遍的主要两种方式，即点焊和弧焊，大多数焊接机器人是在通用工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务。 弧焊机器人工作站 点焊机器人工作站 特点 1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性。 2）提高生产率，一天可24h连续生产。 3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作。 4）降低对工人操作技术难度的要求。 5）缩短产品改型换代的准备周期。 6）可实现批量产品焊接自动化。 7）为焊接柔性生产线提供技术基础。 日常 维护 周期 检查与维护内容 日 送丝机构。包括送丝力矩是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 焊接电源线是否有损伤及裸漏。 气体流量是否正常。 焊枪安全保护系统是否正常。 测试工业机器人TCP。 周 擦洗机器人各轴。 检查TCP的精度。 检查机器人各轴零件是否准确。 检查清渣油液位。 清理压缩空气进气口处的过滤网。 清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞气路。 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 检查软管束及导丝软管有无破损及断裂 检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 月 润滑机器人各轴。 变位机或轨道上添加黄油。 变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。 送丝轮滚针轴承加润滑油。（少量黄油即可） 清理清枪装置，加注气动马达润滑油（普通机油即可） 用压缩空气清理工业机器人控制柜及焊接电源。 知识 小结 机器人焊接工作站认知 系统组成：机器人、焊接系统、变位设备等 分类：弧焊机器人和点焊机器人 特点:焊接