自动控制系统 课件 5线性系统的频域分析法.ppt

解: 稳定裕量: 所谓稳定裕量即是指一个稳定的系统离开稳定边界还有多大距离。 5.6 相对稳定性分析 一相位裕量(Phase Margin) 设系统的开环幅相频率特性曲线 G（jω）H（jω）与单位圆相交于 C点，C点处的频率 称为增益穿越频率(Gain cross-over frequency) 。 处的相角 （负实轴）的相角差 称为相位裕量，即： 当 时，相位裕量是正的，反之，是负的，为使闭环系统稳定，相位裕量必是正的。 ①图中C点 ②相位移 是从正实轴算起，顺时针方向取为负。 相位裕量 是从负实轴算起，逆时针方向规定 为正，顺时针方向为负。 二. 增益裕量(Gain Margin) 当开环幅相频率特征曲线 G（jω）H（jω）与负 实轴相交于 G点时，G点的频率 ωg称为相位穿越频率 (Phase cross-over frequency)。 此处的相角为 上述相位裕量也可以在对数幅相频率特征图上确定。在此图中，相位裕量是指开环系统幅值为 0dB时，其相角大于-180o的数值