自动控制系统 课件 4根轨迹法.ppt

（4）确定根轨迹的分离点（无会合点），新增开环极点后的闭环特征方程为： 可得： 令 ，可得： 解上式得： ， （舍） （5）确定根轨迹与虚轴的交点。由系统的闭环特征方程可得： 令 代入上式可得 如果将上式的实部和虚部分别等于0，可得方程组： 解方程组，可得： 分析： （1）当 时，根轨迹都在s平面的左半部分，所以系统是稳定的；当 时，根轨迹有两个分支走向s平面的右半部分，这时系统不稳定；当 时，系统将处于临界稳定状态。所以要求系统稳定的 值范围是 。 （2）由于增加的开环极点 位于原开环极点 和 的左侧，因此对原来的实轴根轨迹并无影响，但分离点由原来的 变成了 ，即分离点靠近虚轴，这将对系统的相对稳定性不利。 （3）原系统的渐近线倾角为： 而新增极点后的渐近线倾角为： 即新增极点后，渐近线向s平面的右边弯曲，因而系统的稳定性被破坏，另外，由于原系统为二阶系统，不