自动控制系统 课件 2自动控制系统的数学模型.ppt

④：回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一个节点不多于一次的闭和通路称为回路。回路上各支路增益的乘积叫回路增益，用 表示。 ⑤：不接触回路 回路之间没有公共节点的回路叫不接触回路 和 和 2.6.2 信号流图的主要性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式,对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的， 2.6.3 信号流图的绘制方法 一、由系统微分方程绘制信号流图 1.由微分方程组绘制信号流图步骤： （1）列些系统各元件的原始微分或积分的线性方程式。 （2）将上面的微分方程或积分方程进行拉氏变换，并考虑初始条件，转换成以s为自变量的代数方程。 （3）按照系统中各变量的因果关系，将每个方程式整理成因果关系形势。 （4）将系统中的每个变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，将各节点变量依次正确连接，便可得到系统的信号流图。 例：RC无源网络如图所示，试画出信号流图。 设电容初始电压为u1(0)。 (1) 由基尔霍夫定律列微分方程： ⑵ 求拉氏变换，按因果关系得多元一次方程，