基于人体工程学仿生机械臂设计说明书.docVIP

PAGE PAGE 4 摘 要 基于仿生学原理，以均力抓取为目标，设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手。针对不同尺寸的刚性球体和多自由度机械臂，依据参与抓取的指节数目，进行了多指节抓取模式的分类研究，并分别建立了静力学模型。输入转矩一定时，通过调节机械手近指节的初始角度，可以达到接触力大小相等的良好效果；当近指节初始角度不变时，通过调节输入力矩的大小，可实现在均力抓取状态下接触力大小可调的功能。并用Pro.E实现对仿真机械手臂的仿真 【关键词】仿生学、自由度、多指节 Abstract Based on the principle of bionics, an underactuated manipulator with adjustable gripping force was designed with the goal of uniform gripping. For different sizes of rigid spheres and multi-freedom robotic arms, the classification of multi-finger crawling patterns was studied based on the number of knuckles involved in the grabbing, and a static model was established. When the input torque is fixed, a good effect of equal contact force can be achieved by adjusting the initial angle of the proximal knuckle of the manipulator; when the initial angle of the proximal knuckle is constant, the magnitude of the input torque can be adjusted to achieve a uniform force grip. The function of the contact force can be adjusted in the state. And use Pro.E to simulate the simulation robot arm Key words：Bionics, degrees of freedom, multiple knuckles 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 1 目 录 3 1 绪论 1 1.1仿生机械的选题背景 1 1.2仿生机械臂的研究现状 2 1.3仿真机械臂的选型 6 1.3.1机械臂选型原则 6 1.4.2 驱动选型 6 2 仿真机械臂设计方案 8 2.1设计任务 10 2.2 功能分析 10 2.3 仿生机械臂设计原理 11 3 机械手手指的运动分析 14 3.1 手指机构运动学 14 3.1.1 手指机构的自由度计算 14 3.1.2 手指计算 15 3.1.3 三自由度仿生机械手指的位置反解分析 17 3.2 仿生机械手指的速度分析 21 3.3 仿生机械手指的运动空间分析与仿真 22 4 基于人体工程学仿生机械手的建模，装配及仿真 23 4.1 Pro/e简介 23 4.2仿生机械手各部分的建模与仿真 25 4.2.1机械手的建模 25 4.2.2机械手的仿真 31 小结 35 致谢 36 参考文献 37 PAGE 34 1 绪论 1.1仿生机械的选题背景 在人类在地球上出现之前，各种物种在大自然中生活了数百万年，在为生存而奋斗的长期演变中获得适应自然的能力。生物学研究表明，生物体在进化过程中形成的极其精确和完善的机制使他们能够适应内部和外部环境的变化。生物界有许多有效的技能。如人体的生物合成，能量转换，信息接受与传播，外界识别，导航，定向计算与综合等，都表明许多机器具有无可比拟的优越性。生物的小巧，灵敏度，速度，效率，可靠性和抗噪能力都非常出色。 尽管人类仿生学的行为早已存在，但在20世纪40年代之前，人们并没有有意识地将生物学作为设计思想和发明的来源。科学家对生物的研究只停留在描述生物体的精巧结构和完美功能上。工程师和技术人员更多地依靠他们的卓越智慧，并努力工作来制造人造发明。他们很少有意识地从生物世界中学习。然而，以下事实可以解释：人类遇到的一些技术困难，生物圈