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imudgps组合导航技术在航空摄影中的应用 0 imu/gps组合智能模式 随着全球定位技术和惯性导航技术的快速发展，新系统允许直接接收符合摄影精度要求的位置和方向参数，这为航空航天成像带来了新的发展方向。 由于IMU/GPS组合导航系统的总体性能明显优于各自独立的系统,因此,普遍认为,IMU/GPS组合导航系统是今后进行空中、海上和陆地导航和定位更为理想的系统。1995年,卡尔加里大学的Schwarz教授提出了应用IMU/GPS集成技术解决摄影测量基本问题的思路。 目前,面向航空遥感领域的组合导航商业产品已经推出,开展基于IMU/GPS技术的多传感器集成、基于IMU/GPS组合导航数据的航空遥感对地目标精确定位等方面的研究,是国际摄影测量界的一个研究热点。 1 imu和gps组合智能模式 惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)和全球定位系统(GPS)广泛应用于航空、航天、航海和地面移动载体的导航定位。它们都有各自的优点,同时亦具有自身的缺陷。INS的主要部件由陀螺、加速度计以及相关的辅助电路构成,称为惯性测量单元IMU(Inertial Measuring Unit)。IMU能够不依赖外界信息,完全独立自主地提供较高精度的导航参数(位置、速度、姿态等),具有抗电子干扰、大机动飞行、隐蔽性好的特点。然而,IMU导航参数的误差,尤其是位置误差,随时间而累积,不适合长时间单独导航。GPS则是一个复杂的系统,能够在全球范围内进行统一地理基准的定位,它的明显优点是定位精度与时间无关,可以全天候连续作业,采用差分GPS技术(DGPS)可以进一步提高定位精度。但是,GPS接收机的载体在做高动态的运动时,常使GPS接收机不易捕获和跟踪卫星载波信号,产生所谓“周跳”现象。 显然,INS和GPS具有优势互补的特点,将两者组成一个组合导航系统,必定可以提高系统的整体导航精度和性能。现代控制理论的成就,尤其是最优估计理论的数据处理方法,为组合导航系统提供了理论基础。卡尔曼滤波器在组合导航系统的实现中有着卓有成效的应用,其实质为一种递推线性最小方差估计方法。利用卡尔曼滤波器设计IMU/GPS组合导航系统,主要有硬件组合和软件组合两种方法,两种组合方法也可以混合应用。 1.1 卡尔曼滤波进行渠道估计和校正 将GPS接收机嵌入到IMU中,构成硬件一体化的组合导航系统。组合系统导航过程中,GPS观测数据和IMU导航参数经时间同步后,进行卡尔曼滤波, 得到该状态矢量的最优估计,并反馈回IMU,对IMU的陀螺漂移、加速度计的零漂和刻度因子误差进行校正。被校正后的IMU在一段时间内,即使GPS接收机对卫星信号失锁,IMU独立输出的导航参数仍能达到较高精度,此时纯IMU输出的导航参数可以用于预报GPS接收机天线的位置和速度,由此预报伪距及其变化率和频率搜索窗口,从而提高GPS接收机捕获卫星信号的速度。 1.2 gps发射过程 和IMU/GPS硬件一体化组合相比,软件组合方法比较容易实施,应用也比较普遍。软件组合导航系统的工作模式是: 在导航过程中,将GPS接收机的输出信息和INS导航参数打上时间标志并存储起来,由计算机软件进行实时或测量后处理。其处理过程是: 首先进行两套数据的时间同步; 然后利用卡尔曼滤波方法进行最优组合处理。 GPS观测数据可以来自差分工作模式下的两台GPS接收机,此时的导航系统也可以称为IMU/DGPS导航系统。 1.3 gps组合应用软件 IMU/DGPS组合导航系统的显著优点是可以应用于高动态环境,并提高系统的可靠性和导航精度。因此,IMU/DGPS组合导航系统在航空遥感领域具有广泛的应用前景。目前,面向航空遥感领域的IMU/DGPS组合导航系统主要有两套: 加拿大Applanix公司生产的Applanix POS/AV系统和德国IGI公司生产的AEROControl IID型系统。表1是两套系统的性能比较表,可以看出,两套系统定位定向的标称精度达到了相当高的水平。 2 imu和dphs辅助航空成像技术 2.1 u/dgps组合 IMU/DGPS组合导航系统由4个主要部分组成: IMU、双频低噪GPS接收机、控制中心和数据处理软件。如图1所示,将GPS天线安装在飞机顶部,IMU固定安装在航摄仪侧面或上面。在假定三者之间具有相对固定空间位置关系的前提下,可以建立以下关系式 [XAYAΖA]=[XSYSΖS]+R?[uvw](1)???XAYAZA???=???XSYSZS???+R????uvw???(1) 式中,(XA,YA,ZA)和(XS,YS,ZS)分别是GPS天线相位中心和航摄仪投影中心在摄影测量坐标系M-XYZ中的坐标; (u,v,w)是GPS天线相位中心在像空间辅助坐标系中的坐标;R是航