第二章控制系统分析基础.pptVIP

运算放大器： 电位器： 当前第63页\共有127页\编于星期三\8点 当前第64页\共有127页\编于星期三\8点 2、惯性环节 微分方程 传递函数 运算放大器 当前第65页\共有127页\编于星期三\8点 当前第66页\共有127页\编于星期三\8点 3、理想微分环节 微分方程 传递函数 测速发电机 当前第67页\共有127页\编于星期三\8点 当前第68页\共有127页\编于星期三\8点 微分方程为 传递函数为 积分器 电压的传递函数 4、积分环节 当前第69页\共有127页\编于星期三\8点 空载油缸 流量 小惯性电动机 当前第70页\共有127页\编于星期三\8点 当前第71页\共有127页\编于星期三\8点 5、振荡环节 微分方程 传递函数 式中: ?——相对阻尼比(无量纲) ?n——无阻尼自然频率（s-1） 当前第72页\共有127页\编于星期三\8点 RLC网络 当前第73页\共有127页\编于星期三\8点 质量-弹簧-阻尼动力系统 牛顿第二定律 ?F=ma 取拉氏变换,整理后得 当前第74页\共有127页\编于星期三\8点 当前第75页\共有127页\编于星期三\8点 当前第76页\共有127页\编于星期三\8点 当前第77页\共有127页\编于星期三\8点 7、一阶微分环节 微分方程 传递函数 在放大器上加以RC网络反馈,当增益K足够大时 当前第78页\共有127页\编于星期三\8点 8、二阶微分环节 微分方程 传递函数 二阶微分环节的方框图 当前第79页\共有127页\编于星期三\8点 当前第80页\共有127页\编于星期三\8点 当前第81页\共有127页\编于星期三\8点 2.6 动态结构图及其等效变换 一、动态结构图(或称方块图、方框图) 动态结构图是表示组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。 1. 定义 2. 组成 ①信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向，信号线上标信号的原函数或象函数。 当前第82页\共有127页\编于星期三\8点 ②方框：方框中为元部件的传递函数。 ③引出点(测量点)：表示信号引出或测量位置，从同一点引出的信号完全相同。 动态结构图 当前第83页\共有127页\编于星期三\8点 ④综合点(比较点):表示对两个或两个以上的信号进行加减运算。“+”号表示相加，“-”表示相减。 动 态 结 构 图 当前第84页\共有127页\编于星期三\8点 二、系统动态结构图的建立 (1)建立系统各元部件（或典型环节）的微分方程。 (2)对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并作出各元部件的方框图。 (3)按照系统中各变量的传递顺序，依次用信号线将各元件的方框图连接起来。系统的输入变量在左端，输出变量（即被控量）在右端，便得到系统的动态结构图。 当前第85页\共有127页\编于星期三\8点 当前第86页\共有127页\编于星期三\8点 2.7系统传递函数方框图的建立 液压伺服机构传递函数框图的建立 当前第87页\共有127页\编于星期三\8点 3、绘制上述各式传递函数框图 当前第88页\共有127页\编于星期三\8点 当前第89页\共有127页\编于星期三\8点 当前第31页\共有127页\编于星期三\8点 当前第32页\共有127页\编于星期三\8点 当前第33页\共有127页\编于星期三\8点 四、 传递函数 当前第34页\共有127页\编于星期三\8点 当前第35页\共有127页\编于星期三\8点 当前第36页\共有127页\编于星期三\8点 当前第37页\共有127页\编于星期三\8点 环节的串联 n个环节的串联 2.4 典型环节的传递函数 当前第38页\共有127页\编于星期三\8点 环节的并联 n个环节的并联 当前第39页\共有127页\编于星期三\8点 当前第40页\共有127页\编于星期三\8点 当前第41页\共有127页\编于星期三\8点 当前第42页\共有127页\编于星期三\8点 当前第43页\共有127页\编于星期三\8点 当前第44页\共有127页\编于星期三\8点 当前第45页\共有127页\编于星期三\8点 当前第46页\共有127页\编于星期三\8点 当前第47页\共有127页\编于星期三\8点 当前第48页\共有127页\编于星期三\8点 当前第49页\共有127页\编于星期三\8点 7 导前环节——一阶微分环节 8 二阶微分环节 当前第50页\共有127页