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交流伺服电机工作原理（续） 电子换相（VS电刷换向） 磁极位置检测 * * 当前第30页\共有72页\编于星期二\19点 霍尔传感器 将3个霍尔传感器装再定子上，各相差120度（不是空间角度）均布在电机一端。 * * 当前第31页\共有72页\编于星期二\19点 如何放置霍尔传感器？ 假设转矩曲线为梯形曲线 * * 当前第32页\共有72页\编于星期二\19点 三相电流和力矩的关系 每一相有三个阶段: 正向电流 － 1/3 时间 负向电流 － 1/3 时间 没有电流 － 1/3 时间 在三相中，总是： 一相正向电流 一相负向电流 一相没有电流 由此可见，电流总是接通一相的同时断开另一相。 * * 当前第33页\共有72页\编于星期二\19点 驱动器（放大器）工作原理 霍尔传感器定义了6种逻辑状态。 每一状态 – 一个上边的（奇）晶体管导通, 同时一个下边的（偶）晶体管导通。 * * 当前第34页\共有72页\编于星期二\19点 驱动器（放大器）工作原理（续） 当前第35页\共有72页\编于星期二\19点 伺服放大器结构框图 * * 当前第36页\共有72页\编于星期二\19点 电流PWM控制 脉宽调制技术（三角波、正弦波） 非低噪音模式 * * 当前第37页\共有72页\编于星期二\19点 电流PWM控制（续） 低噪音模式 * * 当前第38页\共有72页\编于星期