现代控制理论课件-第六章 极小值原理.pptxVIP

第六章 极小值原理;但是，实际工程问题中，控制变量往往是受到一定限制，容许控制集合是一个m维有界闭集，这时，控制变分 在容许集合边界上就不能任意选取，最优控制的必要条件变不存在了。若最优控制解（如时间最小问题）落在控制集的边界上，一般不满足 ，就不能再用古典变分法来求解最优控制问题了。;本章介绍的极小值原理是控制变量 受限制的情况下求解最优控制问题的有力工具。它是由苏联学者庞特里亚金于1956年提出的。极小值原理从变分法引伸而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但由于它能应用于控制变量 受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数H对u连续可微，因此其适用范围扩大了。;本章主要内容;§ 6.1 连续系统的极小值原理;则使性能指标 达到极小的最优控制 及最优状态轨线 必须满足以下条件：;⑵ 哈密尔顿函数对应最优控制时为极小值，即：;比较上述极小值原理与变分法所得的结果，可以发现两者的差别仅在⑵。 极小值原理的严格证明很复杂，下面的证明将重于物理概念的阐述，尽量避免烦琐的数学推导。 设系统动态方程为：;求最优控制 使性能指标 ;则由此引起的的增量可以由下式表示;;⑵ 在 区间内， 处在容许集的边界上， 不能任取，它只能取负值，这时泛函为极小值的必要条件应为：;;;;;当 受边界限制时，泛函极小的必要条件是： ;;得：;我们对上式作一些简单解释，假定控制变分 出现在 区间的某一小区 内，而在其它区间内部为最优控制 则如果上式不满足，即存在 指标泛函变分式可表示成： ;显然，这与 矛盾。同时，小区间 可能出现在 区间的任何位置，因此要求整个区间 内均满足以下条件;;;§ 6.2 离散系统的极小值原理;要求寻找最优控制序列 ，使性能 为极小。 我们同样可用极小值原理来求解最优控制问题。首先，用拉格朗日乘子法建立增广指标泛函;;当控制变量受限制时，性能指标 达极小值的必要条件为;由此可得，使 达极小的最优控制必须满足以下条件：;⑶ 及满足以下边界条件及横截条件;§ 6.3 极小值原理解最短时间控制问题; 为n维状态向量， 为m维控制向量，并受以下不等式约束 ;;;设各控制分量互相独立，则不等式对相应分量应该成立，即;;由图可见： ⑴ 时，可以找出确定的 来，并且它们都为容许控制的边界值。 ⑵ 当 通过零点时， 由一个边界值换向另一个边界值。 ⑶ 如果 出现在某一时间区间内保持为零，则 为不确定值，称这种情况为奇异问题或非平凡问题，相应的时间区段称为奇异区段。当整个时间区间内不出现奇异区段时，则称为非奇异或平凡问题，本节的讨论仅限于平凡问题。;为了便于研究，我们首先不加证明地介绍几个有关的定义及定理。 1.砰-砰（bang-bang）原理 设线性系统如果属于平凡情况，则其最短时间控制为：;;3.最短时间控制的唯一性定理 设线性定常系统属于平凡情况，则若时间最优控制存在，它必定是唯一的。 4.开关次数定理 设线性定常系统属于平凡情况，控制变量满足不等式 约束，并系统阵A的特征值全部为实数，则如果最短时间控制存在，必为bang-bang控制，并每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次。 ;下面，以二阶双积分装置为例，应用极小值原理来求解最短时间控制问题。设系统状态方程为;由于;得正则方程为;下面，首先讨论系统是否存在着在某区段中 的奇异段。根据正则方程，可以解得：;它确是bang-bang形式。可能的控制方案有四种，如下图所示。将 代入状态方程，可解得相应的状态轨线。由状态方程 得 ;积分后得;这里， 为积分常数。这是两族抛物线，如图所示箭头方向为时间增加的方向。 ;现在来讨论对应于不同初始状态 的最优控制方案 如 处在 曲线上，则可在 作用下，不需换向就将 转移至原点 。因此，这时的最优控制为： ;(b) 如 处在 曲线上，同理，可在 的作用下，不需换向就将 转移至原点 。因此，这