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专题：机构与机器人学——现代机器与装备的创新利器 第11卷第4期 集 成 技 术 Vol. 11 No. 4 2022 年 7 月 JOURNAL OF INTEGRATION TECHNOLOGY Jul. 2022 引文格式： 徐浩,郭为忠.轮式机器人：创新设 与实验研究[J].集成技术,2022,11(4): 3-18. Xu H, Guo WZ. Wheeled robots: innovation design and experiments [J]. Journal of Integration Technology, 2022, 11(4): 3-18. 轮式机器人：创新设计与实验研究 徐浩郭为忠* （上海交通大学机械与动力工程学院上海201100） 摘要轮子是人类的一项伟大发明，轮式移动系统为人类的生产和生活带来了极大便利，机器人采 用轮式移动系统是一个十分重要的发展方向。为克服普通轮子对复杂地形适应性不足的问题，研究者 们在轮子与行驶表面的吸附方式、轮子自身的几何形态、行驶过程中的转向方式等方面进行了探索。 在轮子将滑动摩擦转变为滚动摩擦这一移动机理的基础上，针对崎岖地形翻越、垂立壁面爬升、地面 全向移动等场景要求，该文提出了三模式变形轮、磁吸附轮、变参数全向轮等3类新型轮子结构，及 其相应的轮式移动结构；通过连杆机构实现了三模式变形轮在圆轮模式、爪模式、勾模式之间的切换 和机器人的双向越障；通过磁吸附轮结构和被动三自由度悬架，使全部轮子始终贴合壁面，实现了机 器人的壁面行驶；通过空间机构调节辐子安装角参数，使轮子摩擦力方向受控，保障了机器人的全向 行驶；通过样机搭建和实验研究，验证了该文所提创新设计的可行性。 关键词轮式机器人；三模式变形轮；磁吸附轮；变参数全向轮 中图分类号 TP 242 文献标志码 A doi: 10.12146/j.issn.2095-3135.20220224001 Wheeled Robots: Innovation Design and Experiments XU Ha GUOWeizhong* （School ofMechanical and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 201100, China ） * Corresponding Author: wzguo@. cn Abstract Wheel is a great invention of human beings. The wheeled mobile system has brought great convenience to humans in production and daily life. Therefore, the wheeled robot is a very important development direction. To overcome the problem of insufficient adaptability of ordinary wheels to complex terrain, many research works have been investigated including the adhesion mode between wheels and supporting surface, the wheels geometry, th