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基于位姿变换的移动式三维视觉测量系统 1 大型自由曲面情形下三维视觉测量系统的设计 自由曲线的测量分为两种类型：接触和非接触。以三坐标测量机为代表的接触式测量,具有很高的精度,但通常比较费时,而且自动化程度低。近年来从计算机视觉理论中发展起来的三维视觉检测技术开始用于精密测量领域,它具有非接触、测量速度快、自动化程度高和精度较高等优点,非常适合现代化先进制造业自动化程度的发展要求。 对于大型自由曲面,受摄像机视场范围限制,视觉测量系统必须对其分块测量。常用的方法是将被测物固定在一个精密旋转台或平移台上,旋转台每转一定角度或平移台每移动一定距离,视觉传感器对被测物局部进行测量,最后将各个部分拼接起来。这种方法可以达到很高的拼接精度,但大型精密旋转台或平移台价格昂贵。另外一种常用的方法是三点法,即传感器对被测物表面不同子区域进行测量时,相邻2个子区域存在公共区域,通过公共区域上非共线三点即可求出传感器相对被测物姿态变化的变换矩阵。三点法通常采用在被测物上贴标记的方式。这种方式不适合软质物体和易损伤物的测量,测量对象受到了限制。 针对大型自由曲面视觉测量中的数据拼接问题,本文提出一种移动式的三维视觉测量系统。该系统以平面基线靶标为中介将各测量子区域统一到全局坐标系下,具有操作简单、适用范围广等优点。 2 智能特征点识别 移动式三维视觉测量系统包括视觉传感器、三角架、拼接靶标、数据采集设