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基于日本三菱公司的双闭环调速系统设计 0 电气、plc双闭环控制系统 传统的两环式电阻励磁系统采用配电装置、pi装置和校正装置，以稳定系统工程。但由于继电器，集成运算放大器，电气元件的老化易出故障而损坏，而且结线复杂，使其工作可靠性较差。 采用PLC设计的直流电动机双闭环调速系统能有效地克服上述缺点，并且具有结构简单，调试修改参数方便，工作可靠，性能价格比较高的优点。同时，PLC控制的直流电动机双闭环调速系统实现了数字化控制。 现代三大支柱产业之一的PLC，技术性能、应用领域发展很快。如，FX2等系列的PLC各种功能指令种类繁多，在直流电动机双闭环调速系统中应用，能满足系统性能指标和稳定运行的要求。 图1是应用PLC设计的直流电动机双闭环调速系统框图。其中速度调节器，电流调节器，模拟量转换等均由PLC的特殊功能指令实现。PLC输出的模拟信号，送给集成触发器，控制调速系统的整流装置。 本控制系统采用速度外环和电流内环，能实现稳态无静差，启动快速和较好的动态特性。能限制电枢电流最大值和对电压波动的抑制作用。 1 模拟量输入模块 应用PLC控制实现的调速系统，选用日本三菱公司的FX2系列产品，其型号规格为FX2-16MR,输入8点，输出8点，其环境温度、抗冲击、抗噪声等均能满足要求。模拟量输入模块选用FX-4AD,4通道模拟量输入。模拟量输出模块选用FX-2DA,2通道输出。电源用24V DC,130mA。PLC接线如图2，输入输出信号与PLC地址编号对照如表1所示。 2 加快系统的实现 2.1 主回路的控制 用FX2-16MR的基本指令，实现主回路总电源的控制、电动机正反转运行、电动机停止的控制和实现过电流保护。改变给定电压值，可以控制电动机转速。 2.2 pi回路运算电路 该系统为双闭环调速系统，采用两段PI回路运算，实现闭环控制。利用电流传感器将电流负反馈信号加到控制极内环，由测速发电机测得的速度负反馈信号加到控制极的外环，实现了消除静差，加快调节速度。由于PI回路运算采用PLC程序实现，因此运算精度高，调节速度快，变更程序、设定参数方便等优点。还可以实现在线整定，灵活改变参数，满足控制系统调速的要求。 2.3 控制各带口的脉冲a 采用三相大功率变流器集成触发电路，可以实现(1)由集成触发器构成的触发电路去控制调速系统的整流器；(2)相位控制电路产生每组6个间隔为60o的脉冲，这些脉冲与晶闸管的三相电源同步；(3)改变控制信号，脉冲相位可在180°范围内移动。 2.4 pi回路运算 根据直流电动机双闭环调速系统的要求，采用PI回路运算，其中采样时间Ts，比例系数Kp，积分时间常数Ti等可根据具体控制对象的要求设定。梯形图及有关注释如图3所示。 3 电气故障边界 PLC控制的直流电动机双闭环调速系统实现了数字化控制,具有调速性能好,运算速度快,有故障自诊断及越限报警能力,无论是PLC自身工作故障,还是外部设备故障都有显示,工作可靠性高,非常适用工业控制,是电气传动的发展方向。 该设计经模拟调试,输出信号和特性分析验证,各项指标均满足调速系统的要求。