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平面机构的结构分析§ 2 – 1 机构结构分析的内容和目的平面机构 —— 组成机构的所有构件都在一个平面或 相互平行的几个平面内运动的机构（1）平面机构的组成、运动简图（2）自由度计算、机构确定运动的条件（3）机构组成原理、结构分析§ 2 – 2 机构的组成轴键齿轮 一、构件：机械中独立运动的单元体零件→ 制造的单元 构件→ 运动的单元零件→ 构件→机构→机器机器、机构统称为机械§ 2 – 2 机构的组成21二、运动副及其作用1. 运动副： 两个构件之间的可动联接 ①两个 ②可动 ③联接 2 . 运动副元素：参加接触构成运动副的部分§ 2 – 2 机构的组成21二、运动副及其作用1. 运动副： 两个构件之间的可动联接 ①两个 ②可动 ③联接 2 . 运动副元素：参加接触构成运动副的部分 3. 运动副的分类：（按接触情况） ① 高副：点、线接触 ② 低副：面接触转动副（铰链）移动副§ 2 – 2 机构的组成ySox二、运动副及其作用 4. 运动副的作用： ① 自由度：构件相对于其它构件的独立运动 平面构件x 移动y 移动z 转动约束：对自由度的限制 ② 运动副的作用：引入约束，限制构件的自由度§ 2 – 2 机构的组成yS2ox1二、运动副及其作用 4. 运动副的作用： ① 自由度：构件相对于其它构件的独立运动 平面构件x 移动y 移动z 转动约束：对自由度的限制 ② 运动副的作用：引入约束，限制构件的自由度低副：限制两个自由度高副：限制一个自由度。§ 2 – 2 机构的组成开链闭链三、运动链：构件通过运动副连接而成的系统闭链系统相对控制起来较容易，故使用广泛。开链系统主要用于机械手、挖掘机等多自由度机构中。§ 2 – 2 机构的组成四、机构 将运动链的某一构件固定为机架，当它的一个或少数几个原动件独立运动时，其余从动件随之作确定的运动，这种运动链便成为机构。§ 2 – 3 平面机构运动简图一、概述 1、机构运动简图：忽略那些与机构运动无关的因素，仅用规定的符号和线条，按一定比例绘出的反映机构中各构件相对运动关系的简单图形。 2、绘制原则：简单、规范、准确地反映运动关系。 3、避开与运动无关的因素：诸如构件的外形、断面尺寸、 运动副内部结构…...。 4、要能反映出：构件的数目、长度，运动副的类型、数目、运动副之间的相对位置，原动件、机架等。 5、用途：机械系统方案设计，工程语言；运动分析和受力分析；机构的分类和研究。§ 2 – 3 平面机构运动简图二、机构运动简图的绘制1、 运动副的表示: § 2 – 3 平面机构运动简图二、机构运动简图的绘制 2、构件的表示 (1) 双副构件 (2) 三副构件P16 表2-3§ 2 – 3 平面机构运动简图二、机构运动简图的绘制 2、构件的表示 (1) 双副构件 (2) 三副构件P16 表2-3§ 2 – 3 平面机构运动简图1二、机构运动简图的绘制(1) 分析机构，判断机架、原动件、从动件、构件数目、运动副类型和数目；（2）合理选择投影面；（3）选择适当的比例尺（实长/图长）；（4）按顺序用规定符号绘图。3. 绘制机构运动简图A24B3C§ 2 – 3 平面机构运动简图1二、机构运动简图的绘制(1) 分析机构，判断机架、原动件、从动件、构件数目、运动副类型和数目；（2）合理选择投影面；（3）选择适当的比例尺（实长/图长）；（4）按顺序用规定符号绘图。3. 绘制机构运动简图A24B3C§ 2 – 3 平面机构运动简图二、机构运动简图的绘制3. 绘制机构运动简图§ 2 – 3 平面机构运动简图思考题：什么叫运动副？它的作用是什么？什么是机构运动简图？如何绘制？P38 2-1、2-2作业： 绘制机构运动简图 P38 图2-8、 P238 8-5§ 2 – 4、5、6 平面机构的自由度运动链：闭链开链 机构：固定一个构件 → 机架；给定一个或几个构件立运动（位置），其余构件的运动（位置）随之确定 → 机构 与 构件数、运动副的类型和数目、主动件数 有关§ 2 – 4、5、6 平面机构的自由度一、平面机构的自由度： 确定机构中各构件相对于机架（位置）运动时，所需 要的独立运动的数目 计算公式 N 个构件；n = N -1个活动构件； pL个低副；PH个高副 自由度： F = 3 n - 2 pL - PH § 2 – 4、5、6 平面机构的自由度( b )( a )( c)( d )一、平面机构的自由度： F = 3 n - 2 pL - PH例如：( a ) F = 3?2 - 2?3 = 0( b ) F = 3?3 - 2?4 = 1( b ) F = 3?4