平面连杆机构课件.pptxVIP

平面连杆机构 概述1. 平面连杆机构2. 特点1、承载能力大，耐磨损，且便于润滑，使用寿命长；2、便于制造，成本低，且易达到较高的精度；3、运动链较长，所以运动累积误差大；4、连杆产生的惯性力难以生产平衡；5、设计计算较复杂。 许多刚性构件用低副联接组成的平面机构。 3．连杆机构的分类 3.1 根据连杆机构中各构件间相 对运动范围分： 平面连杆机构 空间连杆机构3.2 根据连杆机构所含构件数分： 四杆机构 多杆机构 分类： 组成 §2-1 铰链四杆机构的基本型式 和特性 铰链四杆机构：全部回转副组成的平面四杆机构。 1. 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构的主要特性：1 、名词解释极位夹角——当机构在两极位时，原动件AB所 处两个位置之间所夹的锐角，用 θ表示。 极限位置——C1D和C2D 摆 角——两极限位 置所夹的 锐角，用 ψ表示。 摇杆的这种运动性质称为:急回特性。 c) 设两过程的平均速度分别为v1、v2，则2、主要特性 急回运动和行程速比系数 行程速比系数——用来表明急回运动的急回 程度，用K表示。 例题分析1、对心曲柄滑块机构∴ K=1 （滑块在正反行程中平均速度相等）故，没有急回运动 例题分析2、偏置曲柄滑块机构故，有急回运动 例题分析3、导杆机构所以，有急回运动 死点位置 例题分析 例题分析 四杆机构的传动角 1、压力角2、传动角通常取γmin≥40°，力矩较大时，要求γmin≥50°。 作用于C点的力与C点的速度方向之间所夹的锐角，用 表示。 压力角的余角，用 表示。 DCBPDCBP 3、最小传动角的位置 2. 双曲柄机构 3. 双摇杆机构 §2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 1．铰链四杆机构有整转副的条件 在△B′C′D中, l1+l4≤l2+l3在△B″C″D中， l2≤（l4－l1）+ l3 即 l1+ l2≤ l4+ l3 l3≤（l4－l1）+ l2 即 l1+ l3≤ l4+ l2 l1≤l2、 l1≤l3、 l1≤l4 设l1、l2、l3 、l4 为各杆长度。且设l1 l4 ，A为周转副。 所以，AB为最短杆,且 l1与任意一杆长度之和都小于其他两杆长度之和。 铰链四杆机构有整转副的条件是： 1、最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其余两杆 长度之和。 结论： 2、整转副是由最短杆与其邻边组成。 铰链四杆机构三种基本形式的判别依据： 1、当铰链四杆机构满足杆长条件时，若： （1）最短杆为连架杆时——曲柄摇杆机构（2）最短杆为机架时——双曲柄机构（含平行 四边形机构）（3）最短杆为连杆时——双摇杆机构 2、当铰链四杆机构不满足杆长条件时 ——双摇杆机构 §2-3 铰链四杆机构的演化1. 曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构 2. 导杆机构 转动导杆 摆动导杆 3. 摇块机构 4. 定块机构 4. 定块机构1. 曲柄滑块机构2. 导杆机构3. 摇块机构 5. 双滑块机构 6. 偏心轮机构 7. 多杆机构 §2- 4 平面机构的设计 平面机构的设计包括：1、运动设计；２、强度设计； 3、刚度；4、稳定性设计 运动设计：据给定的运动条件确定机构运动简图的尺寸。 根据设计要求分为：１、按给定的运动规律（位置、速 度、加速度）设计四杆机构。 ２、按运动轨迹设计四杆机构。 常用设计方法：1、解析法； ２、几何作图法； ３、实验法 1.1 曲柄摇杆机构 1. 按给定的行程速比系数设计四杆机构C2DAB1C1B2C2DAB1C1B2 1.2 导杆机构已知：机架的长度d 和行程速比系数Ｋ。 B1C1B2C22. 按给定连杆位置设计四杆机构2.1 给定两个位置 已知：连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中的两个位置B1C1、B2C2 2.2