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平面机构的运动分析;§2-1 研究机构运动分析的目的和方法;;三心定理：作平面运动的三个构件共有3个
瞬心，它们位于同一直线上。 ;四、利用瞬心对机构进行运动分析
例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆时针方向转动。
求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。;相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。;一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法）
已知机构各构件的长度，
求：;二、组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法（重合点法）
已知机构位置，尺寸， 等角速
求：;例：已知：机械各构件的长度， （等角速度）
求：滑块E: ，
导杆4 : ，
;§2-4 用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介） ;解：1、位置分析，建立坐标系 ;解方程组得：
2、速度分析：将式（a）对时间t求导
得：;3、加速度分析：
对（b）对时间求导。
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