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第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 2、最小相移函数 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 对于具有相同幅频特性的系统函数而言，零点位于左半开平面的系统函数，其相频特性最小，故称为最小相移函数。 右半开平面没有零点的系统函数称为最小相移函数， 相应的网络称为最小相移网络。 如果系统函数在右半开平面有零点，则称为非最小 相移函数。 任意非最小相移函数都可表示为最小相移函数与全通 函数的乘积。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 §9.4.4 系统的因果性 连续因果系统的充分必要条件是：冲激响应 或者，系统函数H(s)的收敛域为 即其收敛域为收敛坐标 以右的半平面，换言之， H(s)的极点都在收敛轴 的左边。 零状态响应不出现在激励之前的系统称为因果系统。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 §9.4.5 系统的稳定性 连续系统是稳定系统的充分必要条件是 式中K为正常数。即若系统的冲激响应是绝对可积的， 则该系统是稳定的。 若H(s)的收敛域包含虚轴，则该系统必是稳定系统。 若对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的， 则称该系统是有界输入有界输出（BIBO）稳定系统， 简称稳定系统。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 如果系统是因果的，显然稳定性的充要条件可简化为： H(s)极点均在左半开平面 稳定的因果系统。 有时也把在s平面的虚轴上有一阶极点的系统定义为边界 稳定系统。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 ?例9.4-4 已知某系统的系统函数： 1）为使系统稳定，求k值应满足的条件； 2）在系统边界稳定的条件下，求系统的冲激响应。 解：1）当系统函数的收敛域包含虚轴时，系统稳定。故令： 可解得其极点为： （1）若为实极点且收敛域包含虚轴，考虑到在实数范围内 一定成立，且 ，故若系统稳定，则k需满足： 解得： 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的系统特性 （2）若为复极点且收敛域包含虚轴，考虑到当 ，即k3 时为复极点，且复极点的实部为-1，恒小于0，故此时需满足： k3。 综上，当k2时系统稳定。 2）在系统边界稳定的条件下，即k=2时，系统函数为： 求取上式的拉普拉斯逆变换，得系统冲激响应为： 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的信号流图与结构 §9.5 LTI连续系统的信号流图与结构 §9.5.1 信号流图 所谓信号流图，就是用一些点和有向线段来描述系统 各变量间因果关系的图形，它是一种加权的有向图。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的信号流图与结构 术语定义 1）结点 信号流图中的每个结点对应于一个变量或信号。 仅有出支路（离开该结点的支路）的结点称为源点（或 输入结点）; 仅有入支路（进入该结点的支路）的结点 称为汇点或阱点（或输出结点）。 2）支路 连接两结点间的有向线段称为支路，每条支路的权值（支 路增益）就是该两结点间的系统函数（转移函数），所以 每条支路都相当于一个标量乘法器 。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的信号流图与结构 3）通路 从任一结点出发沿着支路箭头方向连续经过各相连的不 同的支路和结点到达另一结点的路径称为通路。如果通路 与任一结点相遇不多于一次，则称为开通路；如果通路的 终点就是通路的起点（与其余结点相遇不多于一次），则 称为闭通路或回路（或环）。相互没有公共结点的回路称 为不接触回路。只有一个结点和一条支路的回路，称为自 回路(或自环)；通路（开通路或回路）中各支路增益的乘积 称为通路增益（或回路增益）。从源点到汇点的开通路称为 前向通路，前向通路中各支路增益的乘积称为前向通路增益。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统的信号流图与结构 信号流图基本性质 （1）信号只能沿支路箭头方向传输，支路的输出是该 支路输入与支路增益的乘积。 （2）当结点有多个输入时，该结点将所有输入支路的 信号相加，并将和信号传输给所有与该结点相连 的输出支路。 第九章 LTI连续系统的变换域分析 LTI连续系统复频域分析 例9.3-1 描述某LTI系统的微分方程为